泊松盤采樣

泊松盤采樣（possion disk sampling）的特點(diǎn)是任何兩個(gè)點(diǎn)的距離都不會(huì)隔得太近。

比如下圖，左邊是隨機(jī)生成的點(diǎn)，右邊是泊松盤采樣生成的點(diǎn)。

具體流程如下:

1、設(shè)定好兩個(gè)點(diǎn)之間最近的距離r，以及采樣點(diǎn)所在空間的維度n，比如2維平面

2、在空間里生成足夠多的網(wǎng)格，保證不接觸的兩個(gè)網(wǎng)格之間的點(diǎn)的距離大于r，并且網(wǎng)格數(shù)量足夠多保證每個(gè)網(wǎng)格至多只需裝一個(gè)采樣點(diǎn)就能滿足采樣數(shù)量。為了最優(yōu)化，一般取網(wǎng)格邊長為r/sqrt{n}。

3、隨機(jī)生成一個(gè)點(diǎn)，再創(chuàng)建兩個(gè)數(shù)組，第一個(gè)是處理數(shù)組，第二個(gè)是結(jié)果數(shù)組，即最終的輸出數(shù)組。把這個(gè)點(diǎn)放進(jìn)處理數(shù)組中和結(jié)果數(shù)組中。

4、如果處理數(shù)組非空，從中隨機(jī)選擇一個(gè)點(diǎn)，如下圖的紅點(diǎn)，并把這個(gè)點(diǎn)從處理數(shù)組中刪除。如果處理數(shù)組是空的，直接輸出結(jié)果數(shù)組并結(jié)束算法。

5、設(shè)定最小距離minr，比如r，最大距離maxr，比如2*r。以紅點(diǎn)為中心生成一個(gè)圓環(huán)，如下圖灰色圓環(huán)，在這個(gè)圓環(huán)中生成一個(gè)采樣點(diǎn)，如下圖藍(lán)點(diǎn)。

#include < pcl/surface/poisson.h >
//泊松重建
cout < < "begin poisson reconstruction" < < endl;
Poisson< PointXYZRGBNormal > poisson;
//poisson.setDegree(2);
poisson.setDepth(8);
poisson.setSolverDivide (6);
poisson.setIsoDivide (6);


poisson.setConfidence(false);
poisson.setManifold(false);
poisson.setOutputPolygons(false);


poisson.setInputCloud(cloud_smoothed_normals);
PolygonMesh mesh;
poisson.reconstruct(mesh);