TF命令行操作

ROS中的TF該如何使用呢？我們先通過兩只小海龜的示例，了解下基于坐標系的一種機器人跟隨算法。

小海龜跟隨例程

這個示例需要我們先安裝相應的功能包，然后就可以通過一個launch文件啟動，之后我們可以控制其中的一只小海龜，另外一只小海龜會自動跟隨運動。

** sudo apt install ros-humble-turtle-tf2-py ros-humble-tf2-tools** sudo pip3 install transforms3d

具體運行的效果如何？我們來試一試。

** ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

當我們控制一只海龜運動時，另外一只海龜也會跟隨運動。

查看TF樹

在當前運行的兩只海龜中，有哪些坐標系呢，我們可以通過這個小工具來做查看。

$ ros2 run tf2_tools view_frames

默認在當前終端路徑下生成了一個frames.pdf文件，打開之后，就可以看到系統中各個坐標系的關系了。

查詢坐標變換信息

只看到坐標系的結構還不行，如果我們想要知道某兩個坐標系之間的具體關系，可以通過tf2_echo這個工具查看：

$ ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1

運行成功后，終端中就會循環打印坐標系的變換數值了，由平移和旋轉兩個部分組成，還有旋轉矩陣。

坐標系可視化

看數值還不直觀？可以試試用可視化軟件來做顯示：

** ros2 run rviz2 rviz2 -d **（ros2 pkg prefix --share turtle_tf2_py）/rviz/turtle_rviz.rviz

再讓小海龜動起來，Rviz中的坐標軸就會開始運動，這樣是不是更加直觀了呢！