使用matlab2019來編寫RRT算法，下面將貼出部分代碼進行解釋。

1、生成障礙物

在matlab中模擬柵格地圖環境，自定義障礙物位置。

%% 生成障礙物
ob1 = [0,-10,10,5];             % 三個矩形障礙物
ob2 = [-5,5,5,10];
ob3 = [-5,-2,5,4];

ob_limit_1 = [-15,-15,0,31];    % 邊界障礙物
ob_limit_2 = [-15,-15,30,0];
ob_limit_3 = [15,-15,0,31];
ob_limit_4 = [-15,16,30,0];

ob = [ob1;ob2;ob3;ob_limit_1;ob_limit_2;ob_limit_3;ob_limit_4];  % 放到一個數組中統一管理

x_left_limit = -16;             % 地圖的邊界
x_right_limit = 15;
y_left_limit = -16;
y_right_limit = 16;

我在這隨便選擇生成三個矩形的障礙物，并統一放在ob數組中管理，同時定義地圖的邊界。

2、初始化參數設置

初始化障礙物膨脹范圍、地圖分辨率，機器人半徑、起始點、目標點、生長距離和目標點搜索閾值。

%% 初始化參數設置
extend_area = 0.2;        % 膨脹范圍
resolution = 1;           % 分辨率
robot_radius = 0.2;       % 機器人半徑

goal = [-10, -10];        % 目標點
x_start = [13, 10];       % 起點

grow_distance = 1;        % 生長距離
goal_radius = 1.5;        % 在目標點為圓心，1.5m內就停止搜索