基本概念：

ROS是一個用于在不同進程間匿名的發布、訂閱、傳遞信息的中間件。

ROS2系統的核心部分是ROS網絡（ROS Graph）。

ROS網絡是指在ROS系統中不同的節點間相互通信的連接關系。

ROS Graph這里翻譯成了ROS網絡，因為我覺得Graph更加抽象，而網絡的概念更容易幫助理解其內涵。

ROS網絡（ROS Graph）概念簡介：

節點（Nodes）：一個節點是一個利用ROS系統和其他節點通信的實體

消息（Messages）：ROS中在訂閱和發布主題時所用到的數據結構

主題（Topics）： 節點可以發布信息到一個主題，同樣也可訂閱主題來接收消息

發現（Discovery）： 一個自動運行的進程，通過這個進程不同的節點相互發現，建立連接

節點（Nodes）

一個節點就是一個在ROS網絡中的參與者。

ROS節點通過ROS客戶端程序庫（ROS client library）來和其他節點進行通信。

節點可以發布或者訂閱主題 節點也可以提供ROS服務（Service）。

節點有很多可以配置的相關參數。

節點間的連接時通過一個分布式發現進程來建立的（即上面所說的發現）。

不同的節點可以在同一個進程里面，也可以在不同的進程里面，甚至可以在不同的機器上。

客戶端程序庫

ROS客戶端程序庫可以讓不同的語言編寫的節點進行通信。

在不同的編程語言中都有對應的ROS客戶端程序庫（RCL），這個程序庫實現了ROS的基本API。

這樣就確保了不同的編程語言的客戶端更加容易編寫，也保證了其行為更加一致。

下面的客戶端程序庫是由ROS2團隊維護的

rclcpp = C++ 客戶端程序庫

rclpy = Python 客戶端程序庫

另外其他客戶端程序也已經有ROS社區開發出來。可以看［［ROS 客戶端程序庫］］來了解詳細信息

發現

節點之間的互相發現是通過ROS2底層的中間件實現的。

過程總結如下：

當一個節點啟動后， 它會向其他擁有相同ROS域名的節點進行廣播，說明它已經上線。

ROS域名（ROS domain， 可以通過設置ROS_DOMAIN_ID環境變量來設置）

其他節點在收到廣播后返回自己的相關信息，這樣節點間的連接就可以建立了，之后就可以通信了。

節點會定時廣播它的信息，這樣即使它已經錯過了最初的發現過程，它也可以和新上線的節點進行連接。

節點在下線前它也會廣播其他節點自己要下線了。

節點只會和具有相兼容的［服務質量］設置的節點進行通信。