通信接口

在ROS系統中，無論話題還是服務，或者我們后續將要學習的動作，都會用到一個重要的概念——通信接口。

通信并不是一個人自言自語，而是兩個甚至更多個人，你來我往的交流，交流的內容是什么呢？為了讓大家都好理解，我們可以給傳遞的數據定義一個標準的結構，這就是通信接口。

接口的定義

接口的概念在各個領域隨處可見，無論是硬件結構還是軟件開發，都有廣泛的應用。

比如生活中最為常見的插頭和插座，兩者必須匹配才能使用，電腦和手機上的USB接口也是，什么Micro-USB、TypeC等等，都是關于接口的具體定義。

軟件開發中，接口的使用就更多了，比如我們在編寫程序時，使用的函數和函數的輸入輸出也稱之為接口，每一次調用函數的時候，就像是把主程序和調用函數通過這個接口連接到一起，系統才能正常工作。

更為形象的是圖形化編程中使用的程序模塊，每一個模塊都有固定的結構和形狀，只有兩個模塊相互匹配，才能在一起工作，這就很好的講代碼形象化了。

所以什么是接口，它是一種相互關系，只有彼此匹配，才能建立連接。

回到ROS的通信系統，它的主要目的就是傳輸數據，那就得讓大家高效的建立連接，并且準確包裝和解析傳輸的數據內容，話題、服務等機制也就誕生了，他們傳輸的數據，都要符合通信接口的標準定義。

比如攝像頭驅動發布的圖像話題，由每個像素點的R、G、B三原色值組成，控制機器人運動的速度指令，由線速度和角速度組成，進行機器人配置的服務，有配置的參數和反饋的結果組成等等。

類似這些常用的定義，在ROS系統中都有提供，我們也可以自己開發。

這些接口看上去像是給我們加了一些約束，但卻是ROS系統的精髓所在。

舉個例子，我們使用相機驅動節點的時候，完全不用關注它是如何驅動相機的，只要一句話運行，我們就可以知道發布出來的圖像數據是什么樣的了，直接開始我們的應用開發；

類似的，鍵盤控制我們也可以安裝一個ROS包，如何實現的呢？不用關心，反正它發布出來的肯定是線速度和角速度。