市面上針對Cortex-M處理器的下載器，有很多是基于CMSIS-DAP演變而來，比如：e-Link、GD-Link等。

之前給大家分享過自制ST-Link的教程，今天繼續(xù)為大家分享一篇：基于STM32F103C8，自制CMSIS-DAP下載器。

關(guān)于CMSIS-DAP

CMSIS-DAP是支持訪問

CMSIS-DAP固件作為源代碼提供，并且可以完全配置為新的調(diào)試單元。

這里相關(guān)的更多內(nèi)容，可以參看我之前分享過的一篇文章：Cortex-M軟件接口標(biāo)準(zhǔn)CMSIS那些重要內(nèi)容。

CMSIS-DAP固件

CMSIS-DAP固件Arm以源碼形式提供，不存在版權(quán)問題（因?yàn)獒槍rm Cortex處理器，他們還希望更多人使用）。

1.固件版本

目前有兩個版本：

版本1配置使用USB HID作為與主機(jī)PC的接口。

版本2配置使用WinUSB作為與主機(jī)PC的接口，并提供高速SWO跟蹤流。

2.源碼位置

目前源碼提供在Keil MDK V5版本，安裝好Keil MDK，你在安裝目錄下就能找到源碼。

C:Keil_v5ARMPacksARMCMSIS5.7.0CMSISDAPFirmware

（目前MDK V5.33，CMSIS版本為5.7.0）

3.源碼描述

從文件目錄可以看出，官方源碼提供了一些模板和例子。

目前只提供了LPC處理器的例子，如果你有這個處理器對應(yīng)的板卡，可以直接使用該源碼做一個下載調(diào)試器。（下面就針對于LPC這個例子進(jìn)行“改裝”）

配置

利用STM32CubeMX圖形化配置工具，幫助用戶選擇單片機(jī)引腳的功能，并自動生成外設(shè)初始化代碼。配置了USB、SPI1和USART1，并選擇了USB的Custom HID middleware模式。GPIOB10到GPIO15被配置為JTAG調(diào)試需要的引腳。GPIOC13用于驅(qū)動單片機(jī)上的LED燈。

ST公司也開發(fā)了他們自己的JTAG調(diào)試器——STLink。當(dāng)然它并不是必要的，你也可以使用J-Link或者其他種類的調(diào)試器。STLink的驅(qū)動和程序可以在ST官網(wǎng)上下載。在網(wǎng)站里還有一個基于Eclipse開發(fā)環(huán)境開發(fā)的IDE，STM32CubeMX也被包含其中。我選擇的IDE是基于CodeBlocks的Embitz，IDE中的arm_none_eabi_gcc版本是5.4.1。在我完成我的CMSIS-DAP之前，我必須使用STLink來調(diào)試我的代碼?，F(xiàn)在我在使用新做出來的CMSIS-DAP結(jié)合OpenOCD進(jìn)行日常的開發(fā)。

從CMSIS-DAP的源碼開始

源碼可以在官網(wǎng)下載

也可以直接在Keil MDK安裝目錄下獲取:

C:Keil_v5ARMPacksARMCMSIS5.7.0CMSISDAP

將從示例V1的頭文件 DAP_config.h 開始分析。

選擇LPC-Link-II V1作為我的參考是因?yàn)樗峭ㄟ^USB HID實(shí)現(xiàn)的（V2是通過WinUSB實(shí)現(xiàn)）。我分析的第一個文件是DAP_Config.h。第一個關(guān)鍵位置如下：

#ifdef _RTE_
#include "RTE_Components.h"
#include CMSIS_device_header
#else
#include "device.h"  
#endif

不用RTE的相關(guān)文件，創(chuàng)建我自己的device.h。 我將參數(shù)CPU_CLOCK重定義為72000000(72MHz)。根據(jù)文件里的注釋，參數(shù)DAP_PACKET_SIZE必須重新定義為64U。我把SWO_UART改為0，這讓我的工作輕松不少。參數(shù)TIMESTAMP_CLOCK也要重定義為72000000。LPC-Link-II使用Cortex-M3 的 DWT模塊實(shí)現(xiàn)時間戳（TIMESTAMP），這也是為什么我想在CubeMX中嘗試配置STM32F103的DWT。最后我自己寫了一小段代碼來實(shí)現(xiàn)這個功能（在device.c中）：

CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; /** * On Cortex-M7 core there is a LAR register in DWT domain. * Any time we need to setup DWT registers, we MUST write * 0xC5ACCE55 into LAR first. LAR means Lock Access Register. */ DWT->CYCCNT = 0; DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk; 我定義的引腳和NXP LPCxx的完全不同。我為STM32F103重寫了所有的引腳的操作代碼。在DAP_Config.h這個文件中還有一些奇怪的地方，比如：

// SWCLK/TCK I/O pin ------------------------------------- /** SWCLK/TCK I/O pin: Get Input. eturn Current status of the SWCLK/TCK DAP hardware I/O pin. */ __STATIC_FORCEINLINE uint32_t PIN_SWCLK_TCK_IN (void) { return ((LPC_GPIO_PORT->PIN[PIN_SWCLK_TCK_PORT]>> PIN_SWCLK_TCK_BIT) & 1U); }

我不明白為什么DAP的代碼里需要讀取SWCLK/TCK引腳的電平，這個引腳明明是被配置為推挽輸出來產(chǎn)生時鐘信號輸送給JTAG從機(jī)的。從上面列出來的代碼可以看出，它是希望返回當(dāng)前引腳的電平值，我的實(shí)現(xiàn)方式稍微有點(diǎn)不同：

__STATIC_FORCEINLINE uint32_t PIN_SWCLK_TCK_IN (void) { return (uint32_t)(JTAG_TCK_GPIO_Port->ODR & JTAG_TCK_Pin ? 1:0); }
我返回的是當(dāng)前引腳的輸出值。我不確定這是否正確。在整個代碼中，這句話只被DAP.c中的一個叫DAP_SWJ_Pins的函數(shù)調(diào)用了兩次。我猜測DAP_SWJ_Pins這個函數(shù)是用來測試IO口是否工作正常的。 另一個奇怪的地方是PIN_nRESET_OUT：

/** nRESET I/O pin: Set Output. param bit target device hardware reset pin status: - 0: issue a device hardware reset. - 1: release device hardware reset. */ __STATIC_FORCEINLINE void PIN_nRESET_OUT (uint32_t bit) { if (bit) { LPC_GPIO_PORT->DIR[PIN_nRESET_PORT] &= ~(1U <<PIN_nRESET_BIT); LPC_GPIO_PORT->CLR[PIN_nRESET_OE_PORT] = (1U <<PIN_nRESET_OE_BIT); } else { LPC_GPIO_PORT->SET[PIN_nRESET_OE_PORT] = (1U <<PIN_nRESET_OE_BIT); LPC_GPIO_PORT->DIR[PIN_nRESET_PORT] |= (1U <<PIN_nRESET_BIT); } } 為猜測release的意思可能是將nRESET引腳重新配置為一個失能的引腳。我的代碼如下：

__STATIC_FORCEINLINE void PIN_nRESET_OUT (uint32_t bit) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; if ((bit & 1U) == 1) { JTAG_nRESET_GPIO_Port->BSRR = JTAG_nRESET_Pin; GPIO_InitStruct.Pin = JTAG_nRESET_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(JTAG_nRESET_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct); } else { JTAG_nRESET_GPIO_Port->BRR = JTAG_nRESET_Pin; GPIO_InitStruct.Pin = JTAG_nRESET_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(JTAG_nRESET_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct); } }

給你一個特殊的提示：

• 你可能在一些地方看見我寫了if(...)之類的代碼，像下面這樣：

if ((bit & 1U) == 1) { ... } else { ... }

我使用參數(shù)bit的最低位是因?yàn)橛袝r候這個bit既不是0也不是1，它可能是2或者其他奇怪的值，所以不要把你的代碼寫成這樣：

if (bit) { ... } else { ... }

這會出問題的！

• osObjects.h

#ifndef __osObjects_h__ #define __osObjects_h__ #include "cmsis_os2.h" #ifdef osObjectsExternal extern osThreadId_t DAP_ThreadId; #else extern osThreadId_t DAP_ThreadId; osThreadId_t DAP_ThreadId; #endif extern void DAP_Thread (void *argument); extern void app_main (void *argument); #endif /* __osObjects_h__ */ 這是一個很簡單的頭文件。但它引用了另一個叫做cmsis_os2.h的頭文件，這是CMSIS庫的一部分，但我沒有沒有從CMSIS庫中復(fù)制到我的工程中，因?yàn)椴⒉皇瞧渲兴械膬?nèi)容我都需要。我選擇寫一個“假”的cmsis_os2.h頭文件而不是直接使用原有的頭文件。這里還有另一個叫做DAP.h的頭文件，它屬于DAP的核心模塊，在這里面引用了cmsis_compiler.h文件，這也是CMSIS庫的一部分。毫無疑問，我也寫了一個“假”的cmsis_compiler.h。分析到現(xiàn)在，我需要創(chuàng)建三個頭文件（device.h&cmsis_os2.h&cmsis_compiler.h）來實(shí)現(xiàn)我的DAP工程。 接下來我會對main.c和USBD_User_HID_0.c做一些一些簡單的介紹。

• main.c

我在盡可能地精簡我下載下來的這些源文件，所以我也沒有要示例工程中的rl_usb.h文件。于是我還需要一個頭文件來定義一些關(guān)于USB通信的函數(shù)和參數(shù)。這里有一些來自CMSIS RTOS庫的函數(shù)，其中最重要的一個是osThreadNew，在我的工程中我把它實(shí)現(xiàn)如下：

osThreadId_t osThreadNew(void (*func)(void *), void * n, void * ctx) { (void)n; (*func)(ctx); return 0; } 我直接“跳轉(zhuǎn)”到本需要被創(chuàng)建的線程函數(shù)中，這就意味著main.c中的osKernelGetState&osKernelStart&osDelay三個函數(shù)永遠(yuǎn)不會被執(zhí)行。下一個重要的函數(shù)是USBD_Configured，我將在使用STM32CubeMX生成初始化代碼那一節(jié)解釋這個函數(shù)。

• USBD_User_HID_0.c

我移除了RTEUSBUSBD_Config_HID_0.h并在我自己的rl_usb.h中重新定義了USBD_HID0_OUT_REPORT_MAX_SZ&USBD_HID0_IN_REPORT_MAX_SZ兩個參數(shù)。 USB HID通信的核心是由兩個接口中斷函數(shù)管理的兩個循環(huán)隊(duì)列：

int32_t USBD_HID0_GetReport (uint8_t rtype, uint8_t req, uint8_t rid, uint8_t *buf) { (void)rid; switch (rtype) { case HID_REPORT_INPUT: ... break; } return (0); }

bool USBD_HID0_SetReport (uint8_t rtype, uint8_t req, uint8_t rid, const uint8_t *buf, int32_t len) { (void)req; (void)rid; switch (rtype) { case HID_REPORT_OUTPUT: ... break; } return true; } 當(dāng)上位機(jī)向DAP發(fā)送OUTPUT REPORT報(bào)文后，DAP會調(diào)用USBD_HID0_SetReport函數(shù)，該參數(shù)的輸入形參rtype必須為HID_REPORT_OUTPUT。當(dāng)DAP成功向上位機(jī)發(fā)送INPUT REPORT報(bào)文時，函數(shù)USB_HID0_GetReport被調(diào)用，該函數(shù)的輸入形參rtype必須為HID_REPORT_INPUT，并且形參req必須為USBD_HID_REQ_EP_INT。這意味著我們所有的報(bào)文必須通過64B數(shù)據(jù)包大小的USB中斷端點(diǎn)傳輸。 線程DAP_Thread只是一個命令判斷選擇器。在這個函數(shù)中有一個很重要的語句：

USBD_HID_GetReportTrigger(0U, 0U, USB_Response[n], DAP_PACKET_SIZE); 我們必須實(shí)現(xiàn)一個叫做USBD_HID_GetReportTrigger的函數(shù)來想上位機(jī)發(fā)送INPUT REPORT。

使用STM32CubeMX生成初始化代碼

在我的單片機(jī)上有一個8MHz的晶振，所以我選擇HSE為時鐘信號源。PLLMul配置為x9，得到72MHz的PLLCLK，提供給CPU和AHB/APB2總線，提供給APB1總線的PCLK1配置為36MHz。USB預(yù)分頻配置為1.5分頻，得到48MHz的USB時鐘。SPI1配置為Full-Duplex Master，舍去NSS信號，USART1配置為Asynchronous。USB設(shè)備進(jìn)一步配置為Custom HID Class，USBD_CUSTOMHID_OUTREPORT_BUF_SIZE設(shè)置為64 Bytes。

注意： 我沒有修改設(shè)備的VID和PID。但我猜測有些上位機(jī)軟件會檢測這兩個ID

如果你發(fā)現(xiàn)你的軟件不能識別我這個CMSIS-DAP，或許你需要恰當(dāng)?shù)腣ID和PID?？梢栽囋囀纠a中的VID/PID，它在一個叫做USBD_Config_0.c的文件中，我的工程中沒有這個文件。

有STM32CubeMX生成的代碼需要一些修改。在usbd_customhid.h中，CUSTOM_HID_EPIN_SIZE和CUSTOM_HID_EPOUT_SIZE必須設(shè)置為0x40U。我把CUSTOM_HID_FS_BINTERVAL改為0x01來嘗試提升HID的通信速度。

在_USBD_CUSTOM_HID_Itf結(jié)構(gòu)體中，我新增了一個成員：

typedef struct _USBD_CUSTOM_HID_Itf { uint8_t *pReport; int8_t (* Init)(void); int8_t (* DeInit)(void); int8_t (* OutEvent)(uint8_t event_idx, uint8_t state); /* I add an extra interface func below. Zach Lee */ int8_t (* InEvent)(uint8_t event_idx, uint8_t state); } USBD_CUSTOM_HID_ItfTypeDef; 當(dāng)INPUT REPORT報(bào)文成功發(fā)給上位機(jī)時，InEvent函數(shù)應(yīng)當(dāng)被調(diào)用，所以usbd_customhid.c中的USBD_CUSTOM_HID_DataIn函數(shù)需要修改如下：

static uint8_t USBD_CUSTOM_HID_DataIn(USBD_HandleTypeDef *pdev, uint8_t epnum) { /* Ensure that the FIFO is empty before a new transfer, this condition could be caused by a new transfer before the end of the previous transfer */ USBD_CUSTOM_HID_HandleTypeDef *hhid = (USBD_CUSTOM_HID_HandleTypeDef *)pdev->pClassData; hhid->state = CUSTOM_HID_IDLE; /* I add a new interface func in the structure USBD_CUSTOM_HID_ItfTypeDef. Zach Lee */ ((USBD_CUSTOM_HID_ItfTypeDef *)pdev->pUserData)->InEvent(hhid->Report_buf[0], hhid->Report_buf[1]); return USBD_OK; } 設(shè)備描述符CUSTOM_HID_ReportDesc_FS被定義在usbd_suctom_hid_if.c中，我定義了一個簡單的描述符：

/** Usb HID report descriptor. */ __ALIGN_BEGIN static uint8_t CUSTOM_HID_ReportDesc_FS[USBD_CUSTOM_HID_REPORT_DESC_SIZE] __ALIGN_END = { /* USER CODE BEGIN 0 */ /* A minimal Report Desc with INPUT/OUTPUT/FEATURE report. Zach Lee */ 0x06,0x00,0xFF, /* Usage Page (vendor defined) ($FF00) global */ 0x09,0x01, /* Usage (vendor defined) ($01) local */ 0xA1,0x01, /* Collection (Application) */ 0x15,0x00, /* LOGICAL_MINIMUM (0) */ 0x25,0xFF, /* LOGICAL_MAXIMUM (255) */ 0x75,0x08, /* REPORT_SIZE (8bit) */ // Input Report 0x95,64, /* Report Length (64 REPORT_SIZE) */ 0x09,0x01, /* USAGE (Vendor Usage 1) */ 0x81,0x02, /* Input(data,var,absolute) */ // Output Report 0x95,64, /* Report Length (64 REPORT_SIZE) */ 0x09,0x01, /* USAGE (Vendor Usage 1) */ 0x91,0x02, /* Output(data,var,absolute) */ // Feature Report 0x95,64, /* Report Length (64 REPORT_SIZE) */ 0x09,0x01, /* USAGE (Vendor Usage 1) */ 0xB1,0x02, /* Feature(data,var,absolute) */ /* USER CODE END 0 */ 0xC0 /* END_COLLECTION */ }; 可能Feature Report在CMSIS-DAP中不是必要的，就留著它吧。 我在這個C文件中還實(shí)現(xiàn)了一個新的接口函數(shù)CUSTOM_HID_InEvent_FS：

static int8_t CUSTOM_HID_InEvent_FS(uint8_t event_idx, uint8_t state); /* An extra interface func. */ USBD_CUSTOM_HID_ItfTypeDef USBD_CustomHID_fops_FS = { CUSTOM_HID_ReportDesc_FS, CUSTOM_HID_Init_FS, CUSTOM_HID_DeInit_FS, CUSTOM_HID_OutEvent_FS, /* I add an extra interface func below. Zach Lee */ CUSTOM_HID_InEvent_FS };

extern void USBD_OutEvent(void); /* Implemented in file "device.h" */ static int8_t CUSTOM_HID_OutEvent_FS(uint8_t event_idx, uint8_t state) { /* USER CODE BEGIN 6 */ USBD_OutEvent(); /* OUTPUT REPORT was received. Zach Lee */ return (USBD_OK); /* USER CODE END 6 */ } extern void USBD_InEvent(void); /* Implemented in file "device.h" */ static int8_t CUSTOM_HID_InEvent_FS(uint8_t event_idx, uint8_t state) { /* USER CODE BEGIN extra */ USBD_InEvent(); /* INPUT REPORT has been sent. Zach Lee */ return (USBD_OK); /* USER CODE END extra */ }CUSTOM_HID_Init_FS和CUSTOM_HID_DeInit_FS兩個函數(shù)被實(shí)現(xiàn)為使能/失能DAP功能：

extern void USBD_HID0_Initialize (void); static int8_t CUSTOM_HID_Init_FS(void) { /* USER CODE BEGIN 4 */ USBD_HID0_Initialize(); /* Initialize USB communication of DAP. Zach Lee */ return (USBD_OK); /* USER CODE END 4 */ } extern void USBD_HID0_Uninitialize (void); static int8_t CUSTOM_HID_DeInit_FS(void) { /* USER CODE BEGIN 5 */ USBD_HID0_Uninitialize(); /* Uninitialize. Zach Lee */ return (USBD_OK); /* USER CODE END 5 */ }

編寫將所有源代碼關(guān)聯(lián)起來的橋梁

為了移除CMSIS RTOS，我寫了一些函數(shù)來模擬RTOS：

/** * Replace CMSIS RTOS api */ static volatile int osFlags; /* Use "volatile" to prevent GCC optimizing the code. */ void osKernelInitialize(void) { osFlags = 0; return; } int osThreadFlagsWait(int mask, int b, int c) { (void)b; (void)c; int ret; while((osFlags&mask) == 0) { ; } ret = osFlags; osFlags &= ~mask; return ret; } void osThreadFlagsSet(int tid, int f) { (void)tid; osFlags |= f; return; } 函數(shù)USBD_Configured和USBD_HID_GetReportTrigger實(shí)現(xiàn)如下：

intUSBD_Configured(int n){ (void)n; return(hUsbDeviceFS.dev_state == USBD_STATE_CONFIGURED ?1:0);}

void USBD_HID_GetReportTrigger(int a, int b, void * report, int len) { (void)a; (void)b; if (USBD_OK != USBD_CUSTOM_HID_SendReport(&hUsbDeviceFS, report, len)) { ; } return; } 函數(shù)USBD_CUSTOM_HID_SendReport是由STM32CubeMX生成的，它被定義在usbd_customhid.c中，我自己的事件句柄如下：

bool USBD_HID0_SetReport (uint8_t rtype, uint8_t req, uint8_t rid, const uint8_t *buf, int32_t len); void USBD_OutEvent(void) { USBD_CUSTOM_HID_HandleTypeDef *hhid = (USBD_CUSTOM_HID_HandleTypeDef *)hUsbDeviceFS.pClassData; USBD_HID0_SetReport(HID_REPORT_OUTPUT, 0, 0, hhid->Report_buf, USBD_CUSTOMHID_OUTREPORT_BUF_SIZE); } int32_t USBD_HID0_GetReport (uint8_t rtype, uint8_t req, uint8_t rid, uint8_t *buf); void USBD_InEvent(void) { int32_t len; USBD_CUSTOM_HID_HandleTypeDef *hhid = (USBD_CUSTOM_HID_HandleTypeDef *)hUsbDeviceFS.pClassData; if ((len=USBD_HID0_GetReport(HID_REPORT_INPUT, USBD_HID_REQ_EP_INT, 0, hhid->Report_buf)) > 0) { USBD_HID_GetReportTrigger(0, 0, hhid->Report_buf, len); } }

注意： 在DAP.h中，這里有個名為PIN_DELAY_SLOW的函數(shù)，它原本的實(shí)現(xiàn)是這樣的：

__STATIC_FORCEINLINE void PIN_DELAY_SLOW (uint32_t delay) { uint32_t count; count = delay; while (--count); }

這里的空循環(huán)while (–count);會被GCC優(yōu)化。我在StackOverflow中找到了一個好點(diǎn)子，它能正常工作但不是太合適，你有更好的方法嗎？

__STATIC_FORCEINLINE void PIN_DELAY_SLOW (uint32_t delay) { uint32_t count; count = delay; while (--count) { /** * Empty loop will be totally omitted by GCC. * Search "How to prevent GCC from optimizing out a busy wait loop?" @ StackOverflow. * This solution isn't portable. Zach Lee */ __ASM(""); } }
至此，相關(guān)源碼就介紹完畢。