近期，人形機器人賽道顯得相當熱鬧。

12月19日早間，“人形機器人第一股”優必選開啟招股，預計于12月29日正式在港交所主板掛牌上市。優必選在本次IPO中發行1128.2萬股股份，最多募資約13.09億港元。

不到一周前，特斯拉剛發布其人形機器人Optimus Gen-2視頻，相較于此前版本，新型號機器人行走速度提升30%，且能完成更復雜和精細的動作。

在業內看來，人形機器人賽道正從朦朧走向清晰，供給側端有望率先繁榮。隨著越來越多玩家涌向賽道，2024年或將迎來規模商業化元年。

北京國資基石參投

優必選上市之路迎來重要節點。在12月1日通過港交所聆訊后，優必選終于叩開上市之門，這也意味著，這家公司將成為國內“人形機器人第一股”。

根據12月19日公布的招股文件顯示，優必選在本次IPO中將發行1128.2萬股股份，發行區間為每股86港元至116港元，每手50股，最多募資約13.09億港元。

優必選此次IPO已獲得基石投資者參投。亦莊國際控股（香港）有限公司將作為基石投資者參與本次發行，該機構是北京經濟技術開發區財政審計局下設公司的全資附屬公司，認購規模達人民幣5億元，約合5.45億港元，占總募資額的47.8%。

實際上，優必選過往股東中也不乏柳州、重慶、珠海、杭州等多地國資的身影。除國資持股外，優必選的投資方還包括啟明、鼎暉等創投機構，以及騰訊、科大訊飛、海爾、正大集團等知名企業，以及工商銀行、金石投資、民生證券等金融機構。

據招股書披露，優必選控股股東及上市前全體現有股東承諾禁售一年。而IPO募集所得資金凈額約47%，將用于進一步提升研發能力以加強核心技術及產品服務，約7.9%將用于完善研發基礎設施。

業績方面，優必選至今尚未實現盈利。2020年、2021年、2022年，優必選營業收入分別為7.4億元、8.17億元、10.08億元，凈利潤分別為-7.07億元、-9.18億元、-9.87億元。2023上半年，其營業收入為2.61億元。

市場最為關注的人形機器人業務對優必選營收的貢獻在持續增加。2022年，人形機器人業務貢獻5184萬元的收入，同比增長三倍有余。得益于人形機器人較高的技術壁壘，人形機器人業務的毛利率在2022年及2023年上半年均保持在50%以上。

不過，其人形機器人產品Walker還任重道遠。招股書顯示，Walker系列及其他收入2020年為230.1萬元，占總收入比例僅為0.3%；2023上半年提升至724.3萬元，占總收入的2.8%。

AI決定產品力天花板

就在優必選上市之際，人形機器人賽道也迎來重大催化。

12月13日，特斯拉發布人形機器人Optimus Gen-2視頻。視頻顯示，特斯拉人形機器人Optimus Gen-2較上一代機器人產品有以下變化：1）Optimus Gen-2擁有靈活的雙手，所有手指都有觸覺，可以對物體進行精細處理，比如手指夾起雞蛋；2）2個自由度的脖子可以讓機器人在一定幅度內轉頭；3）走路特征與人類相似，行走速度提示30%；4）同時能夠調動全身多個關節保持平衡并完成均勻的90度深蹲動作。

今年以來，特斯拉人形機器人研發進展顯著加速。該項目最早于2021年8月公布，一年后原型機在AI Day上亮相。今年5月，Optimus具備了流暢行走和抓取物體的能力，9月又可以自主對物體進行分類，且由神經網絡完全端到端訓練。

特斯拉CEO馬斯克甚至預測，Optimus 成熟可用后需求可能達到100億甚至200億臺。雖然這一目標在業內看來十分遙遠，但市場普遍認為，人形機器人有望在未來兩年具備實用性，且開始逐步進入市場。

其中重要催化因素是AI（人工智能）技術“具身智能”的賦能。

英偉達于今年10月發布的AI系統Eureka，展現了將大語言模型（LLM）與機器人訓練結合的可能性。

據悉，Eureka使用 GPT-4和生成式AI編寫軟件代碼，為機器人進行強化學習提供獎勵。Eureka可訓練機器人執行復雜的任務，它教會了機器人手快速轉筆，以及打開抽屜和柜子、拋接球、操作剪刀等任務，Eureka能替代80%工程師的任務，使機器人平均訓練效率提升超過50%。

華西證券認為，具身智能是通往AGI的一條可行路徑，Optimus的傳感器越來越完善，擬人程度也明顯提升，理論上當前已經可以開始訓練多模態機器人大模型。也就是說，具身智能進入現實已經不遠。

國海證券也認為，AI決定人形機器人產品力的天花板。該機構認為，傳統的深度學習模型中，機器智能往往局限于特定場景，而在大模型賦能下，機器人可以與真實世界進行多模態交互，從而實現“具身智能”，并擁有不斷進化、跨場景應用的能力。

2024年或迎商業化元年

今年以來，人形機器人賽道中各路玩家發布的產品數量陡增，包括小鵬、傅利葉、智元機器人等多家廠商發布人形產品，且各具特色。這也預示著產業正從朦朧走向清晰。

例如，小鵬在2023年10月發布的人形機器人產品，具備卓越的穩定性，行走能力、雙臂協作能力強；宇樹科技也在8月發布國內首臺能跑的通用人形機器人，零售價幾十萬人民幣以內；而傅利葉則在2023年7月發布具有自適應平衡算法、自研一體化執行器的人形機器人產品。

就在10月20日，工信部重磅印發《人形機器人創新發展指導意見》，指出人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品。

同時，指導意見還提出，到2025年，人形機器人創新體系初步建立，整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產；到2027年，人形機器人技術創新能力顯著提升，產業加速實現規模化發展。

國海證券預計，人形機器人供給側有望率先繁榮。該機構認為，智能制造或將成為人形機器人大規模應用的領域，長期視角下家庭服務是最具潛力的應用場景之一，2024年人形機器人或將迎來規模商業化元年。

值得注意的是，處于人形機器人供應鏈核心位置的主要廠商，也正積極推進相關產品的迭代升級和量產落地。

產業鏈合作方面，此次在港交所招股的優必選和天奇股份共同設立合資公司。德昌股份將和五家產業相關企業開展戰略合作，共同建設廣東省人形機器人創新中心；在精密傳動領域，匯川技術完成對韓國SBC的收購；禾川科技與博世開展深入合作，博世力士樂是全球領先的傳動與控制技術供應商。