在漫天飛舞的銀杏葉中,為你跳“華爾茲”的可能是——可愛的機器人小伙伴?閃耀的科技之光,讓夢想照進現實。今天特別分享@維少爺的極客小窩大佬的最新佳作,愿你也喜歡。
這是一款以合宙Air32單片機為主控的自制輪腿機器人,主結構3D打印,重量一公斤多。
本來這個項目是想用STM32去實現的,畢竟在那么多單片機里,我最熟悉的就是它了。后來在閑逛淘寶的時候,無意間發現了合宙Air32這顆國產的寶藏芯片,高主頻加大內存,而且編程方式和STM32一毛一樣。
最主要的原因是價格非常香,于是就有了這個國產芯的輪腿機器人——你也可以和我一樣,叫他“輪腿少年”。他的腿部由兩顆12V巨磁阻編碼器電機提供動力,大腿由兩顆42KG無刷舵機提供強勁的升降動力。
得益于機體內安裝的合宙Air32單片機的精確控制,目前機器人已擁有站立、行走、單邊橋等等本領:
1
- 行走起臥基本功 -
輪腿機器人擁有自己站立行走的能力,僅用兩顆輪子就能保持平衡,還能原地掉頭;并且可以再次趴下,然后再次優雅的站起來。
利落起臥、華麗轉身,主打一個優雅:
當然,他還有一些可愛的小動作,來逗你喜歡上他。抖抖扭扭,直到糊出鏡頭外……假設有雙臂的話,是不是可以來套“科目三”呢~
2
- 單邊橋挑戰 -
通過安裝在他腿部的兩個伸縮機構,實時地調整長短,讓機體始終保持著水平的狀態。單邊橋挑戰,走起!努力努力再努力,成功上岸~
這一切優雅的背后,都經歷了無數次的失敗。就比如:
但這不影響他,心中堅信“這次一定行”!經過參數整定后,再次變得優雅。大路考也妥妥沒問題,不走尋常路,他來啦他來啦~
3
- 重心自調節 -
壓力山大?作為輪腿少年,縱然“泰山壓頂”也要學會坦然樂搖搖。先來五卷膠帶疊疊樂~
雖然畫面略略晃,但請相信那是鏡頭原因,事實上輪腿少年可以很穩很愜意。換個角度,恢復優雅~
輪腿機器人重心自我調節的原理——對角度偏差進行積分,用這個積分的值去調整機械中值,從而實現自適應重心。
4
- 更多功能開發 -
目前跳躍功能正在開發中,機器人項目整體也在優化中。更多功能應用,歡迎感興趣的朋友們一起來交流探討。
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