隨著嵌入式應(yīng)用程序變得越來越復(fù)雜，單片機(jī)裸機(jī)開發(fā)已經(jīng)無法滿足工程師對(duì)于復(fù)雜程序的需求。于是具有多任務(wù)調(diào)度和實(shí)時(shí)響應(yīng)特性的RTOS便越來越受工程師們青睞。瑞薩RA系列MCU兼容FreeRTOS系統(tǒng)，開發(fā)環(huán)境e2studio完美支持FreeRTOS，無需額外手動(dòng)移植。以下介紹如何用瑞薩e2studio創(chuàng)建RA系列MCU的FreeRTOS工程。

對(duì)于不熟悉瑞薩的FSP開發(fā)環(huán)境的工程師們，此文章能夠很好幫助大家了解RA系列的FreeRTOS并快速創(chuàng)建FreeRTOS工程，詳細(xì)步驟如下：

1

創(chuàng)建工程

按正常步驟創(chuàng)建RA工程時(shí)，選擇FreeRTOS。

2

FreeRTOS的FSP配置

22.1 在Stack中創(chuàng)建任務(wù)，并命名為Task1和Task2，內(nèi)存管理默認(rèn)為靜態(tài)內(nèi)存分配。

22.2 FreeRTOS通用項(xiàng)Common設(shè)置簡單說明。

注: 多個(gè)任務(wù)時(shí)，所有任務(wù)公用Common的設(shè)置。如task1和task2，在task1頁面設(shè)置完Common后，無需再在task2頁面設(shè)置。

2.2.1 Common->General：

2.2.2 Common -> Memory Allocation, Optional Functions：

內(nèi)存分配：如果選擇了動(dòng)態(tài)內(nèi)存管理，則需Enable Support Dynamic Allocation，同時(shí)在New Stack –> RTOS中添加heap x(1~5)，F(xiàn)reeRTOS在創(chuàng)建任務(wù)、信號(hào)量、隊(duì)列等時(shí)候會(huì)使用heap_x.c中的內(nèi)存申請(qǐng)函數(shù)來申請(qǐng)內(nèi)存。這些內(nèi)存就是從Total Heap Size中申請(qǐng)的。

API函數(shù)：可enable或disable相應(yīng)的FreeRTOS API函數(shù)。

22.3 任務(wù)中添加外設(shè)、隊(duì)列、信號(hào)量等

22.4 配置好定時(shí)器后，點(diǎn)Generate Project Content生產(chǎn)底層代碼。

本例程實(shí)現(xiàn)簡單的LED燈閃爍，定時(shí)器0和定時(shí)器1的周期分別配置為300ms和800ms。定時(shí)器和LED管腳的配置方法，就不在此做詳細(xì)說明了。

3

FreeRTOS底層代碼介紹

33.1 代碼生成，文件夾目錄如下

33.2 用戶無需手動(dòng)調(diào)用API函數(shù)創(chuàng)建任務(wù)，F(xiàn)SP生成的main函數(shù)里會(huì)分別調(diào)用task1_create()和task2_create()創(chuàng)建任務(wù)，創(chuàng)建完成后執(zhí)行vTaskStartScheduler ()啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度。

33.3 在任務(wù)中task1_entry.c和task2_entry.c添加用戶初始化和應(yīng)用代碼。

帶FreeRTOS的工程里，生成的main函數(shù)里不會(huì)調(diào)用hal_entry.c，而是直接創(chuàng)建任務(wù)后，執(zhí)行任務(wù)切換，進(jìn)入任務(wù)函數(shù)task1_entry.c和task2_entry.c。

1