首先我們來看看結構光成像，它是使用特定的光圖案和2D相機來捕獲物體表面的三維輪廓的一種成像方法。其原理是將特定的窄帶光投影到三維形狀物體的表面上會產生一條照明線，該照明線從投影器的其他角度來看存在一定的變形，利用這種被三維形狀調制的變形照明線來實現物體的三維輪廓重建。

面結構光3D相機主要使用光學投射模組與2D相機搭建而成，主要使用移相法來實現。

按照投影圖像的編碼方式，面結構光編碼方式一般分為時間編碼、空間編碼和直接編碼三種，而編碼圖案的編碼方法將直接影響測量精度和速度。時間編碼是指依據時間的先后一幅幅地投射許多圖像，每一次投射的圖像針對各像素創造一個碼字，因而出現了一個和各像素相對的碼值;空間編碼是只投影一幅圖案，每個像素都根據其相鄰像素信息構成碼字;直接編碼是對每個像素都直接編碼，直接編碼基于投射光的特點，給予編碼條紋圖像的所有像素其相對應的碼字。

移相法的一般計算步驟

A. 圖片的包裹相位計算

B. 絕對相位計算

C. 三維坐標計算

四步相移法編碼圖案

面結構光的3D相機實現方法

標定示意圖

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