在車載控制器的軟件開發(fā)中，simulink的身影幾乎隨處可見，主要是在控制算法和控制邏輯的實(shí)現(xiàn)。平時(shí)看同事點(diǎn)點(diǎn)點(diǎn)就生成代碼了，看起來很簡(jiǎn)單，但是實(shí)際操作起來確各種磕磕絆絆。

下面記錄了一下步驟作為現(xiàn)階段的學(xué)習(xí)筆記吧。

一、建立任務(wù)

Matlab的版本為R2014。下圖是一個(gè)簡(jiǎn)單的模型，其中Signal為模型輸入接口變量，Act為模型輸出接口變量，每個(gè)Task中的內(nèi)容均一樣。

接口配置需要注意其數(shù)據(jù)類型和Storage Class，兩者影響生成代碼中的變量的聲明。在Storage type qualifier中可以加入其他的限定符。

這里將Signal全部設(shè)定為Double類型的Imported Entern類型，將Act全部設(shè)定為Exported Global類型。

二、環(huán)境配置

在Simlink模型窗口中選擇Simulation | Modele Configuration Parameters命令，彈出如下圖所示的參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。在左邊的目錄樹中我們關(guān)心的項(xiàng)有Solver，Hardware Implementation，Code Generation.

1. Sover 配置

Type選項(xiàng)需要配置成定步長(zhǎng)。步長(zhǎng)時(shí)間和任務(wù)調(diào)度周期一致。仿真終止時(shí)間設(shè)置為inf。其他參數(shù)為默認(rèn)。

2. Hardware配置

根據(jù)自己的開發(fā)環(huán)境，選擇相應(yīng)的目標(biāo)板。

3. Code Generation配置

第一頁(yè)勾選Generate code only，其它為默認(rèn)。

在Reprot中勾選生成報(bào)告和自動(dòng)打開報(bào)告。

將Interface中data exchange的勾去掉，并將Interface設(shè)置為None。配置完畢后點(diǎn)Apply和OK。

三、代碼生成

在模型界面Bulid Modle即可自動(dòng)生成代碼。由于我們勾選了報(bào)告生成，代碼生成完畢后會(huì)自動(dòng)彈出報(bào)告。

其中ModelFiles和DataFiles中的5個(gè)文件就是和我們模型結(jié)構(gòu)緊密相關(guān)的文件。其它的也是運(yùn)行必須的Mabltab數(shù)據(jù)類型聲明文件。一并拷貝到我們的工程環(huán)境編譯即可。

四、封裝成函數(shù)及優(yōu)先級(jí)設(shè)置

打開Demo_1.h和Demo_1_Pricat.h可以看到我們定義的輸出變量和出入變量。

生成代碼時(shí)除了我們的任務(wù)函數(shù)外，Matlab自動(dòng)生成了初始化的和終止函數(shù)。

我們?cè)谀Ｐ椭形覀兌x了三個(gè)Task，但如果不另外配置，生成代碼時(shí)默認(rèn)只生成一個(gè)函數(shù)。如果需要打包到獨(dú)立的函數(shù)和文件中，需要做如下配置。

在Task模塊上點(diǎn)右鍵，選擇Block Parameters，勾選treat as acomic unit.

在Code Generation一欄，設(shè)置任務(wù)的重入屬性，函數(shù)名，文件名信息。

右鍵選擇Block Properties，在Priority一欄中設(shè)置Task優(yōu)先級(jí)ID，該值越小，則任務(wù)的執(zhí)行次序越靠前。

這里我將Task1~3的優(yōu)先級(jí)分別設(shè)置為2,1,3。

以下是自動(dòng)生成代碼后的任務(wù)順序。生成了Task的.c和.h文件。任務(wù)執(zhí)行順序也按照優(yōu)先級(jí)順序執(zhí)行。

審核編輯：黃飛