CAN FD(CAN with Flexible Data rate)協議是一種串行通訊協議，繼承了CAN總線的主要特性，如雙線串行通訊、非破壞性仲裁技術、分布式實時控制，以及可靠的錯誤處理和檢測機制等，從而保證了很高的安全性。然而，與CAN總線相比，CAN FD協議在帶寬和數據場長度方面有所改進，以彌補CAN總線的不足。

CAN FD協議的主要特點包括：

1、可變速率：CAN FD采用了兩種位速率。從控制場中的BRS位到ACK場之前(含CRC分界符)為可變速率，其余部分為原CAN總線用的速率。這意味著仲裁段和數據控制段使用標準的通信波特率，而數據傳輸段時就會切換到更高的通信波特率，從而使數據傳輸速率得以提升。

2、CRC算法改變：CAN FD對CRC算法進行了修改，使其以含填充位的位流進行計算。

此外，CAN FD協議還根據ISO/OSI參考模型被細分為不同的層，包括數據鏈路層(Data Link Layer)。數據鏈路層主要由邏輯鏈路控制(Logical Link Control，LLC)和介質訪問控制(Medium Access Control，MAC)兩個子層組成。其中，LLC子層對應于節點的控制器主機接口，負責消息過濾、過載通知和恢復管理。而MAC子層則負責消息幀、仲裁、確認、錯誤檢測和信號發送，是CAN FD協議的核心。

審核編輯 黃宇