背景

介紹modbus rtu之前，我們可以了解到，Modbus是施耐德電氣公司，于1979年發明的，是全球第一個真正用于工業現場的總線協議。四十多年過去了，現在仍然被廣泛使用在各個工業控制領域。除了這個協議很穩定的原因之外：

免費；

方便部署和維護；

對供應商來說，修改移動本地的比特或字節沒有很多限制；

modbus 是OSI模型第七層上的應用層報文傳輸協議，OSI定義了開放系統的層次結構、層次之間的相互關系以及各層所包括的可能的任務，作為一個框架來協調和組織各層所提供的服務。

OSI參考模型并沒有提供一個可以實現的方法，而是描述了一些概念，用來協調進程間通信標準的制定。即OSI參考模型并不是一個標準，而是一個在制定標準時所使用的概念性框架。

modbus在OSI模型中，可以描述為下圖；

modbus osi模型中的位置

EIA485/TIA485就是RS485，隨著技術不斷發展，485標準目前是電信行業協會（TIA）維護，所以名稱為TIA-485，當然工程師及應用指南仍繼續用RS-485來稱呼也是沒問題的；

下面我們來介紹一些串行鏈路協議。

Modbus 串行鏈路協議

Modbus串行鏈路協議是一個主從模式（主機和從機），半雙工的數據傳輸協議，485標準通常需要兩條線，在某一個確定時刻，有一個主機和從機進行通訊。

主從模式：通常總線上有一個主機和多個從機，每個從機有唯一的ID，主機通過ID進行尋址從機，然后進行數據傳輸；

半雙工傳輸：相對應半雙工的是全雙工，全雙工運行發送數據和接收數據同時發生，所以半雙工就不難理解了，同一時刻只能進行發送數據，或者只能接收數據；

整體的結構圖如下所示；

一個485總線的主從模式

這里我們還要明確幾點：

從機無法主動向從機發送數據，只有在主機發送數據給從機（發送請求），然后從機接收到主機發送的數據之后，再回傳數據給主機；具體如下所示；

主從模式

正如前面所提到的，modbus是半雙工傳輸的，即主機發送數據的時候，是不能接收數據的，所以這里總共分為兩步來進行。

主機發送數據的方式有兩種，一個是 1對1，一個是1對多，也就是我們常說的廣播形式，所有從機都可以收到主機發送的數據；

1對1 只需要發送數據給特定地址的從機即可，廣播只需要把發送地址設置為0即可，所以廣播地址為0；

這里我們已經大致了解了主機和從機之間的數據傳輸的情況，下面我們就再來介紹一下數據傳輸的具體格式；

傳輸模式

先來說說Modbus有兩種傳輸模式，RTU傳輸模式和ASCII傳輸模式；

RTU傳輸：Remote Terminal Unit模式在Modbus中消息由十六進制組成，數據密度高，吞吐率高；

ASCII傳輸：消息由ASCII 字符發送效率不及RTU模式，無法使用RTU模式的定時管理時，使用ASCII模式；

比如：0x12會被整合成兩個字符發送：0x31和0x32發送，

因為 0x31等于字符1；0x32等于字符2

下面我們會主要介紹modbus RTU。

幀格式

在講幀格式之前，首先我們想象一下，人與人之間的對話，最基本單元是漢字，然后相互交流就用漢字組成的句子，比如下面的對話；

老板問：中午吃什么？

小樟說：吃飯吧！

所以機器之間的通信也是類似的，我們可以把字節當作最基本的數據單元，然后由字節組成句子，也就是通信幀；

但是現在情況出現了變化，對話的人里，除了小樟，還有一個小紅，這時候，為了明確和誰說話，就需要在對話前面加上名字：

老板：小樟，中午吃面嗎？

小樟：老板，吃飯去吧。

小紅，沒有叫他，語言柚子；

所以我們繼續回到modbus的數據幀格式，這里的協議定義了一個基礎通信層的簡單協議數據單元（PDU），具體如下圖所示；

所以這里基本分為四個部分，地址域，功能碼，數據，差錯校驗（CRC/LRC），統稱為ADU (Application Data Unit)，基本上進行傳輸的數據都要滿足這個格式，作為一個完整的幀，對照前面老板的對話內容，我們這里可以簡單的理解一下：

地址域：可以理解成 具體和誰說話；

功能碼：可以理解成 具體動作，比如 去做，來拿，去吃 等等；

數據：可以理解成 具體內容，比如 面，飯 等等，也可以是其他，這里配合上下文，所以是吃的東西；

差錯校驗：可以理解成，說出來的話必須可以讓人理解，不然別人聽不懂啊；實際上在協議中通常使用CRC或LRC保證傳輸的數據沒有錯誤；

下面我們再深入分析一下；

PDU

Modbus PDU(protocol data unit)格式被定義為一個功能代碼，后面跟著一組關聯的數據。

該數據的大小和內容由功能代碼定義，整個PDU（功能代碼和數據）的大小不能超過253個字節。

每個功能代碼都有一個特定的行為，從設備可以根據所需的應用程序行為靈活地實現這些行為。

PDU規范定義了數據訪問和操作的核心概念；但是，從設備可能會以規范中未明確定義的方式處理數據。

地址域

地址域占用一個字節，所以一般來說尋址范圍是0~255，一般在系統中用1~147，其他地址暫時保留，另外，同一個總線上的從機，每個地址必須唯一。

其中0是廣播地址；

下面是Freemodbus的一個從機初始化代碼，0x02就是這個從機的地址，

eMBInit(MB_RTU,0x02,3,115200,MB_PAR_NONE);

功能碼

功能碼占一個字節，所以范圍是 0~255，協議中規定了功能碼分為三類：公共功能碼，用戶自定義功能碼，保留功能碼。整體如下所示；

公共功能碼必須保證它的唯一性，這是由Modbus組織已經規定好，并且具有一致性測試的功能碼，所以在一定程度上，它保證了協議的可復用性。

由上表可知，公共功能碼分為四種，分別是：

離散量輸入：只讀類型，單位：bit；

線圈：讀寫類型，單位：bit；

輸入寄存器：只讀類型，單位：字節；

保持寄存器：讀寫類型，單位：字節；

下面是移植Freemodbus協議，從機上需要對這四個公共功能碼處理的回調函數：

//輸入寄存器量
eMBErrorCodeeMBRegInputCB(UCHAR*pucRegBuffer,USHORTusAddress,USHORTusNRegs)
{
eMBErrorCodeeStatus=MB_ENOERR;
returneStatus;
}
//保持寄存器量
eMBErrorCode
eMBRegHoldingCB(UCHAR*pucRegBuffer,USHORTusAddress,USHORTusNRegs,
eMBRegisterModeeMode)
{
eMBErrorCodeeStatus=MB_ENOERR;
returneStatus;
}

//線圈數量
eMBErrorCode
eMBRegCoilsCB(UCHAR*pucRegBuffer,USHORTusAddress,USHORTusNCoils,
eMBRegisterModeeMode)
{
eMBErrorCodeeStatus=MB_ENOERR;
returneStatus;
}

//離散輸入數量
eMBErrorCode
eMBRegDiscreteCB(UCHAR*pucRegBuffer,USHORTusAddress,USHORTusNDiscrete)
{
eMBErrorCodeeStatus=MB_ENOERR;
returneStatus;
}

底層如何傳輸

我們先看一下最底層modbus數據是如何發送的，沒錯，看到RS485和232，那我們自然想到了串口。

所以最根本的數據格式可以參考一下串口數據的定義，也就是我們說的起始位，數據位，校驗位，數據位；具體如下所示；

所以這里我們可以規定一下：

起始位+數據位+校驗位（可選）+ 停止位 等于一個字符；因此這里可以通過串口的波特率去計算出單個字符所需要的時間。

然后我們再看一下，modbus幀是如何發送的？

在RTU模式中，幀之間的間隔至少為3.5個字符的空閑時間間隔，以便于表示幀的開始和幀的結束，所以如果想自己整一個modbus rtu就需要一個定時器去結算空閑時間的長度。

3.5字符時間

整個數據必須以連續的字符流進行發送，如果兩個字符之間的長度等于1.5個字符時間，則認為幀消息不完整，則認為設備不該接收該消息，具體如下所示；

1.5字符時間

這里需要注意的是RTU需要定時器中斷的參與，所以，1.5字符時間和3.5字符時間的檢測，在串口通訊速率很高的時候，需要高頻率得進入中斷，這就會增加系統開銷。

所以通常在波特率低于19200的時候，可以嚴格遵守1.5和3.5字符時間的規定。

如果波特率大于19200的時候，需要滿足兩個固定時間即可：

1.5字符時間：750 us；

3.5字符時間：1.75ms；

總結

本文簡單介紹了modbus rtu協議，包括串行鏈路通信，幀格式以及硬件鏈路層的消息格式。

審核編輯：劉清