步進電機是一種將電脈沖信號轉換成相應角位移或線位移的電動機，每輸入一個脈沖信號，轉子就轉動一個角度或前進一步，其輸出的角位移或線位移與輸入的脈沖數成正比，轉速與脈沖頻率成正比。因此，步進電機適合數字控制，在3D打印、家用電器、數控機床等多個領域已被廣泛應用。但步進電機作為一種控制用電機，無法直接接到直流或交流電源上工作，必須使用專用的步進電機驅動器。

為什么我需要使用比額定相電壓更高的步進電機供電電壓？

步進電機具有額定相電壓和額定相電流。例如，一個典型的步進電機可能具有2.5V的額定電壓和最大電流為2.8A。基本上，這意味著如果您將其連接到2.5V電壓，它將會吸引2.8A的電流。如果您嘗試以更高的電壓運行它，它將吸引更多的電流并過熱。但步進電機通常不會直接連接到電壓源。而是使用步進電機驅動電路來調節電流。例如，如果您將其連接到24V，電機將嘗試吸引更多的電流，但步進電機驅動器不會允許發生這種情況。這是因為驅動電路使用其高頻PWM和比較器算法來將平均電流限制在所需的最大值。通常可以通過某種方式進行配置。實際上，通過以比額定電壓更高的電壓運行，您將獲得更好的性能。

如何建立良好的接地連接？

在理想的電路中，元件只會展現出其規定的特性，而不會顯示出其寄生特性。此外，PCB（印刷電路板）走線不會具有電阻、電感或電容。然而在現實世界中，情況并非如此，PCB走線具有可能嚴重影響精確電流感測信號的寄生特性。在PCB設計中，擁有良好的接地連接因此是一個關鍵。

ADI Trinamic是否提供可復制的PCB設計？

無論您是在尋找如何設計自己的電路板的示例，還是希望快速驗證某個概念，ADI Trinamic的評估板和分立板（BOB）都是開源設計，可幫助您入門。您所需的所有文件都可以在各個產品頁面上找到。分立板適用于需要快速創建物理原型以獲得最小可行產品（MVP）的任何人。BOB具有您使用組件所需的一切，例如感應電阻、緩沖電容，有時甚至還包括功率MOSFET或以太網連接器。所有BOB和評估板都是開源硬件，采用寬松的許可協議。如果設計對您有效，只需將設計復制并粘貼到您的板設計中。或者只需復制原理圖 - 哪種方式對您最有利，您可以選擇哪種方式。

TMC2130和TMC5130 - 我可以減少待機功耗嗎？

如果您不需要保持轉矩（完全禁用步進電機），您有以下選項可以減少待機時的功耗：最節能的方法是在電池供電的應用中使用P-MOSFET切斷VS電源。這種單晶體管解決方案是最高效的，也是成本最低的。您甚至可以保持VCC_IO的供應，因為它只消耗幾十微安的電流。在待機期間降低時鐘頻率。您甚至可以在禁用驅動器后關閉時鐘。這將使能耗減少一半，但只有在使用外部時鐘輸入時才可能實現。如果您在待機期間需要一些轉矩：在待機期間降低供電電壓，例如從24V降低到5V。這將使待機能耗降低約80%。

TMC4361A – 我正在使用TMC4361A-EVAL與增量式編碼器。為什么我無法讀取編碼器信號ENC_POS的任何變化？

請確保已配置ENC_RES（0x45），并且評估板上的VIO引腳已連接到+5V（這對于電平轉換器是必需的）。

TMC4361A - 如何使用STOPL（或STOPR）作為回零參考？

要將STOPL或STOPR用作回零參考，您需要將其連接到HOME_REF輸入。一旦完成，您可以按照手冊中的描述使用回零支持功能。通過在REFERENCE_CONF寄存器0x01中設置開關stop_left_is_home（或stop_right_is_home），您可以在觸發STOPL（或STOPR）時更改停止行為。如果設置了此位，它會在內部啟動停止之前考慮可以為HOME_REF引腳定義的不確定性范圍。

TMC4361A - 如何檢測HOME參考引腳的當前狀態？

您可以通過使用HOME_ERROR_Flag（狀態寄存器）來讀取HOME_REF。

要做到這一點，您只需要執行以下步驟：

設置VMAX = 0

將X_HOME設置為與X_ACTUAL不相等

設置HOME_EVENT = 0110和HOME_UNCERTAINTY = 0

現在，TMC4361A期望HOME_REF引腳具有低電壓，因為它在X_HOME之外。因此：

如果HOME_REF = 0 → HOME_ERROR_F = 0

如果HOME_REF = 1 → HOME_ERROR_F = 1

由于您知道HOME_REF的極性，現在您可以將HOME參考寄存器切換到適合您的應用的值。

TMC4671+TMC6100-BOB - 為什么在使用向導時電機無法以開環方式運行？

要以開環方式運行電機，首先需要將TMC6100驅動器配置到TMC4671。為此，需要通過SPI將GCONF（0x00）寄存器的單行位設置為0。一種可能性是使用Landungsbrücke板的SPI接口。請注意，BOB還有專門的固件，其中TMC6100和TMC4671已經配置，并且可以通過TMCL-IDE與其他評估板類似地設置。

ADI Trinamic 模塊的RS485的格式是什么？

ADITrinamic的模塊使用標準的8N1位格式，在通信中，使用了所謂的主-從模式。因此，PC或MCU（主設備）發送一個9字節的請求命令，模塊（從設備）以9字節的回復命令作出回應。在此回復命令之后，主設備可以發送下一個命令。

如何使用編碼器的N通道初始化步進電機驅動器？

首先，您需要設置編碼器以正確解釋N信號。這取決于您的編碼器。設置clr_once，以便在下一個N事件發生時對編碼器計數器進行一次初始化/鎖存。此外，設置clr_enc_x以將編碼器清零。為了將實際電機位置也設置為0，請激活latch_x_act。在檢測到編碼器事件后停止電機，然后從x_actual中減去鎖存的位置。

TMC4671 - 為什么使用TMC4671進行自動PI tuning似乎無法正常工作？

請確保更新到最新的Landungsbrücke固件和TMCL-IDE：

從主分支下載TMCL-IDE-Nightly/2022_09_08_TMCL-IDE-3.6.5.1.zip：TMCL-IDE-Nightly/2022_09_08_TMCL-IDE-3.6.5.1.zip at master · trinamic/TMCL-IDE-Nightly · GitHub

從這個鏈接下載最新的固件：Releases · trinamic/TMC-EvalSystem (github.com)TMC4671 - 為什么電機無法達到指定的目標速度？

如果電機無法達到所需的速度，請確保啟用了空間矢量PWM，并通過將以下寄存器設置為最大值來使用完整的電壓范圍：UQ_UD_LIMITS = 32767。要啟用空間矢量PWM，請轉到PWM_SV_CHOP寄存器，將第8位設置為高。

TMC4671 - 在使用TMC6200與TMC4671時，為什么電流ADC相位與電壓輸出不相位一致？

重要的是要注意，TMC6200會反轉輸入信號，這需要由TMC4671考慮到。因此，請將TMC4671寄存器ADC_I0_SCALE（0x09）/ADC_I1_SCALE（0x08）設置為負值-256。

原文轉自亞德諾半導體