概述

最近在弄ST和瑞薩RA的課程，需要樣片的可以加群申請(qǐng)：615061293 。

在現(xiàn)代嵌入式系統(tǒng)中，精確的距離測量和實(shí)時(shí)響應(yīng)能力對(duì)于許多應(yīng)用場景至關(guān)重要。VL53L4CD 是一款先進(jìn)的飛行時(shí)間（Time-of-Flight, ToF）傳感器，能夠提供高精度的距離測量。本文介紹了如何基于VL53L4CD傳感器實(shí)現(xiàn)連續(xù)測距，并通過配置檢測閾值來優(yōu)化系統(tǒng)的響應(yīng)能力。

我們將詳細(xì)講解如何初始化VL53L4CD傳感器，設(shè)置其測量參數(shù)和檢測閾值，并實(shí)現(xiàn)中斷配置以響應(yīng)特定的測量條件。通過這種方式，系統(tǒng)能夠在距離測量達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值范圍內(nèi)觸發(fā)中斷，從而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)響應(yīng)和高效數(shù)據(jù)處理。

視頻教學(xué)

https://www.bilibili.com/video/BV1X1421C7Qd/

樣品申請(qǐng)

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

完整代碼下載

https://download.csdn.net/download/qq_24312945/89445067

實(shí)現(xiàn)demo

初始化VL53L4CD傳感器和配置測量參數(shù)，包括測距模式、時(shí)間預(yù)算和測量頻率。

配置檢測閾值，以便在測量結(jié)果處于特定范圍內(nèi)時(shí)觸發(fā)中斷。

實(shí)現(xiàn)一個(gè)主循環(huán)，持續(xù)監(jiān)測測量結(jié)果并在需要時(shí)處理中斷。

硬件準(zhǔn)備

首先需要準(zhǔn)備一個(gè)開發(fā)板，這里我準(zhǔn)備的是自己繪制的開發(fā)板，需要的可以進(jìn)行申請(qǐng)。

技術(shù)規(guī)格

系統(tǒng)框圖

應(yīng)用示意圖

生成STM32CUBEMX

選擇MCU

測試版所用的MCU為STM32G431CB。

串口配置

查看原理圖，PA9和PA10設(shè)置為開發(fā)板的串口。

配置串口。

IIC配置

在這個(gè)應(yīng)用中，VL53L4CD模塊通過I2C（IIC）接口與主控器通信。具體來說，VL53L4CD模塊的I2C引腳連接到主控器的PA8和PB5兩個(gè)IO口。

配置IIC為快速模式，速度為400k。

XSHUT

XSHUT引腳是由主機(jī)連接和控制的，這種設(shè)計(jì)優(yōu)化了功耗，因?yàn)樵O(shè)備在不使用時(shí)可以被完全關(guān)閉，然后通過主機(jī)使用XSHUT引腳來喚醒。當(dāng)AVDD存在且XSHUT為低電平時(shí)，設(shè)備處于硬件待機(jī)模式（HW Standby mode）。如果XSHUT引腳不由主機(jī)控制，而是通過上拉電阻連接到AVDD，那么設(shè)備在固件啟動(dòng)（FW BOOT）后會(huì)自動(dòng)進(jìn)入軟件待機(jī)（SW STANDBY），而不會(huì)進(jìn)入硬件待機(jī)。

GPIO1

當(dāng)傳感器完成一次測距操作時(shí)，GPIO1引腳可以被配置為輸出中斷信號(hào)，通知微控制器讀取測量結(jié)果。
這種方式比持續(xù)輪詢傳感器狀態(tài)更加高效，尤其在低功耗應(yīng)用中非常有用。

X-CUBE-TOF1

本節(jié)介紹在不需要使用樣例應(yīng)用時(shí)如何使用STM32CubeMX將X-CUBE-TOF1軟件包添加到項(xiàng)目中。有了這樣的設(shè)置，就只配置了驅(qū)動(dòng)層。

app_tof.c

app_tof.c定義了一個(gè)靜態(tài)函數(shù) MX_VL53L4CD_SimpleRanging_Process，用于配置和執(zhí)行VL53L4CX傳感器的簡單測距操作。

詳細(xì)解釋

CUSTOM_RANGING_SENSOR_ReadID(CUSTOM_VL53L4CD, &Id);:
○ 讀取傳感器的ID，并將其存儲(chǔ)在變量 Id 中。

CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetCapabilities(CUSTOM_VL53L4CD, &Cap);:
○ 獲取傳感器的能力，并將其存儲(chǔ)在 Cap 結(jié)構(gòu)中。

配置 Profile 結(jié)構(gòu)的參數(shù)：
○ Profile.RangingProfile 設(shè)置測距模式。
○ Profile.TimingBudget 設(shè)置測量時(shí)間預(yù)算。
○ Profile.Frequency 設(shè)置為0，不用于正常測距。
○ Profile.EnableAmbient 啟用環(huán)境光測量。
○ Profile.EnableSignal 啟用信號(hào)測量。

CUSTOM_RANGING_SENSOR_ConfigProfile(CUSTOM_VL53L4CD, &Profile);:
○ 如果配置文件與默認(rèn)配置不同，則應(yīng)用新的配置文件。

CUSTOM_RANGING_SENSOR_Start(CUSTOM_VL53L4CD, RS_MODE_BLOCKING_CONTINUOUS);:
○ 啟動(dòng)傳感器，設(shè)置為阻塞連續(xù)測量模式。

while (1) 循環(huán)：
○ 在無限循環(huán)中，定期讀取傳感器的距離數(shù)據(jù)。
○ 如果成功讀取距離數(shù)據(jù)，則調(diào)用 print_result(&Result) 打印結(jié)果。
○ 使用 HAL_Delay(POLLING_PERIOD) 延遲一段時(shí)間，以控制輪詢頻率。

main.c種添加頭文件。

/* USER CODE BEGIN Includes */ #include "app_tof.h" #include "custom_ranging_sensor.h" /* USER CODE END Includes */

添加對(duì)應(yīng)變量。

/* USER CODE BEGIN 0 */ #define TIMING_BUDGET (200U) /* 8 ms < TimingBudget < 200 ms */ #define POLLING_PERIOD (250U) /* refresh rate for polling mode (ms, shall be consistent with TimingBudget value) */ static RANGING_SENSOR_Capabilities_t Cap; static RANGING_SENSOR_ProfileConfig_t Profile; static RANGING_SENSOR_Result_t Result; static int32_t status = 0; static void print_result(RANGING_SENSOR_Result_t *Result); static int32_t decimal_part(float_t x); /* USER CODE END 0 *//* USER CODE BEGIN 2 */ RANGING_SENSOR_ITConfig_t ITConfig; // 配置中斷觸發(fā)條件 ITConfig.Criteria = VL53L4CD_IT_IN_WINDOW ; // 設(shè)置中斷條件為在窗口內(nèi)觸發(fā) ITConfig.LowThreshold = 100; // 設(shè)置低閾值為100mm ITConfig.HighThreshold = 300; // 設(shè)置高閾值為300mm status = CUSTOM_RANGING_SENSOR_ConfigIT(CUSTOM_VL53L4CD, &ITConfig); if (status != BSP_ERROR_NONE) { printf("Error: Unable to configure interrupt. Status code: %dn", status); } uint32_t Id; CUSTOM_RANGING_SENSOR_ReadID(CUSTOM_VL53L4CD, &Id);// 讀取傳感器ID并存儲(chǔ)在Id變量中 CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetCapabilities(CUSTOM_VL53L4CD, &Cap);// 獲取傳感器的能力并存儲(chǔ)在Cap變量中 Profile.RangingProfile = VL53L4CD_PROFILE_CONTINUOUS;// 設(shè)置測距配置文件為連續(xù)測距模式 Profile.TimingBudget = TIMING_BUDGET;// 設(shè)置測距的時(shí)間預(yù)算（以毫秒為單位） Profile.Frequency = 0; // 設(shè)置測量頻率為0，這意味著使用測量之間的間隔時(shí)間，而不是連續(xù)測量 Profile.EnableAmbient = 1; // 啟用環(huán)境光測量 Profile.EnableSignal = 1; // 啟用信號(hào)測量 // 如果配置文件與默認(rèn)配置文件不同，則應(yīng)用新的配置文件 CUSTOM_RANGING_SENSOR_ConfigProfile(CUSTOM_VL53L4CD, &Profile); // 啟動(dòng)傳感器進(jìn)行阻塞連續(xù)測距模式測量 status = CUSTOM_RANGING_SENSOR_Start(CUSTOM_VL53L4CD, RS_MODE_BLOCKING_CONTINUOUS); /* USER CODE END 2 */

CUSTOM_RANGING_SENSOR_ConfigIT 的主要功能是配置測距傳感器的中斷事件生成參數(shù)。它接受一個(gè)傳感器實(shí)例和一個(gè)指向中斷配置結(jié)構(gòu)體的指針，并返回一個(gè)狀態(tài)碼，有如下觸發(fā)情況。

VL53L4CD_IT_DEFAULT (0xFFU):
● 默認(rèn)中斷條件，當(dāng)新的測量結(jié)果準(zhǔn)備好時(shí)觸發(fā)中斷。此時(shí)不考慮任何閾值條件。
● 適用于需要每次測量完成后都觸發(fā)中斷的場景。

VL53L4CD_IT_IN_WINDOW (3U):
● 當(dāng)測量距離在低閾值（LowThreshold）和高閾值（HighThreshold）之間時(shí)觸發(fā)中斷。
● 條件：distance >= LowThreshold AND distance <= HighThreshold
● 適用于需要檢測目標(biāo)物體在特定距離范圍內(nèi)的應(yīng)用。

VL53L4CD_IT_OUT_OF_WINDOW (2U):
● 當(dāng)測量距離小于低閾值或大于高閾值時(shí)觸發(fā)中斷。
● 條件：distance < LowThreshold OR distance > HighThreshold
● 適用于需要檢測目標(biāo)物體在特定距離范圍外的應(yīng)用。

VL53L4CD_IT_BELOW_LOW (0U):
● 當(dāng)測量距離小于低閾值時(shí)觸發(fā)中斷。
● 條件：distance < LowThreshold
● 適用于需要檢測目標(biāo)物體靠近傳感器的應(yīng)用。

VL53L4CD_IT_ABOVE_HIGH (1U):
● 當(dāng)測量距離大于高閾值時(shí)觸發(fā)中斷。
● 條件：distance > HighThreshold
● 適用于需要檢測目標(biāo)物體遠(yuǎn)離傳感器的應(yīng)用。

主程序

輪詢方式檢測 GPIO 引腳狀態(tài)，并在滿足條件時(shí)獲取 VL53L4CD 傳感器的測距結(jié)果并進(jìn)行處理。

/* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { if(HAL_GPIO_ReadPin ( GPIOB, GPIO_PIN_15) ==0) { /* polling mode */ status = CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetDistance(CUSTOM_VL53L4CD, &Result); if (status == BSP_ERROR_NONE) { print_result(&Result); } } /* USER CODE END WHILE */ // MX_TOF_Process(); /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */

演示結(jié)果

當(dāng)距離在100-300mm內(nèi)時(shí)候會(huì)觸發(fā)對(duì)應(yīng)中斷。

審核編輯 黃宇