1概述

EnDat編碼器是海德漢公司(Heidenhain)開發的一種高精度位置傳感器，主要用于測量和控制系統中的位置。EnDat編碼器采用數字信號傳輸技術，能夠實現高精度、高分辨率的位置測量，廣泛應用于機床、機器人、自動化生產線等領域。

EnDat 2.2接口編碼器是數字雙向接口。它既能傳輸增量編碼器和絕對編碼器的位置值，也能傳輸或更新編碼器中存儲的信息，或保存新的信息。由于采用了串行傳輸方式，因此只需要四條信號線。數據與來自后續電子設備的時鐘信號同步傳輸。傳輸類型(位置值、參數、診斷等)由后續電子設備發送到編碼器的模式命令選擇。EnDat 2.2接口是一種純串行接口，也適用于安全相關應用。

2時鐘和頻率

時鐘脈沖(clock)由后續電子器件傳輸以同步數據傳輸。當不發送時，時鐘信號處于高電平。

沒有傳播延遲補償的情況下，時鐘頻率(取決于電纜長度)在100kHz和2MHz之間是可變的。通過后續電子設備進行傳播延遲補償，可以在電纜長度最大可達100米(

)的情況下實現高達16 MHz的時鐘頻率。

3傳輸類型

傳輸的信息類型由模式命令選擇。模式命令定義傳輸信息的內容。每個模式命令由三個位組成。為了確保可靠的傳輸，每個比特都是冗余傳輸的(反向或冗余)。如果編碼器檢測到不正確的傳輸模式，則會發送錯誤消息。EnDat 2.2接口還可以將附加信息中的參數值與位置值一起傳輸。這使得當前位置值始終可用于控制回路，即使在參數請求期間也是如此。

模式命令

4位置值

每次數據傳輸同步發送一個數據包。傳輸周期從第一個下降時鐘沿開始。測量數據將被保存并且計算位置值。

在兩個時鐘脈沖(2T)之后，后續電子設備發送模式命令，編碼器發送位置值(有/沒有附加信息)。編碼器從LSB開始傳輸絕對位置值。其長度因使用的編碼器而異。傳輸位置值所需的時鐘脈沖的數量保存在編碼器制造商的參數中。

位置值的數據傳輸完成后是CRC校驗數據。EnDat 2.2中緊隨其后的是附加信息1和2，每個信息也包含CRC。附加信息的內容由存儲器區域的選擇來確定，并且在附加信息的下一采樣周期中被發送。然后在每次采樣時發送該信息，直到選擇新的存儲區域改變內容為止。

無附加信息的位置值數據包

有附加信息的位置值數據包

5瑞薩EnDat 2.2測試例程

5.1 測試環境

5.2 外設模塊

引腳配置

該軟件可以支持兩個Endat編碼器同時通訊，對應的引腳配置如下：

如果自己設計的電路可以在FSP中修改引腳。

5.3 軟件功能

EnDat驅動程序的功能如下所示。

初始設置

噪聲濾波器的設置

編碼器初始化(不支持帶電池單元的編碼器)

傳播延遲補償的設置

傳輸以下請求信息

Mode命令

MRS代碼

參數

編碼器數據的接收

位置值

參數

附加信息

5.4 函數

函數列表如下：

庫函數

不論是safety版的程序還是非safety版的程序使用的時候都要把“EC-Lib”拷貝到工程中。

EC-Lib是一個軟件庫，用于配置、激活和關閉安裝在RZ/T2M上的編碼器接口。EC-Lib在軟件中作用如下圖所示：