瑞芯微RK3568芯片是一款定位中高端的通用型SOC，采用22nm制程工藝，搭載一顆四核Cortex-A55處理器和Mali G52 2EE 圖形處理器。RK3568 支持4K 解碼和 1080P 編碼，支持SATA/PCIE/USB3.0 外圍接口。RK3568內(nèi)置獨(dú)立NPU，可用于輕量級人工智能應(yīng)用。RK3568 支持安卓 11 和 linux 系統(tǒng)，主要面向物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)、NVR 存儲、工控平板、工業(yè)檢測、工控盒、卡拉 OK、云終端、車載中控等行業(yè)。

第195章 實(shí)踐：移植官方mcp2515驅(qū)動
在前面的章節(jié)中從零編寫了一個mcp2515的驅(qū)動程序，旨在對SPI驅(qū)動相關(guān)的知識進(jìn)行學(xué)習(xí)，但實(shí)際上mcp2515的驅(qū)動程序在內(nèi)核中已經(jīng)提供了，在本章節(jié)將會講解如何移植官方mcp2515驅(qū)動。

195.1 內(nèi)核和設(shè)備樹配置
Linux內(nèi)核源碼中默認(rèn)已經(jīng)有了MCP2515的驅(qū)動程序，驅(qū)動具體路徑為“l(fā)inux_sdk/kernel/drivers/net/can/spi/mcp251x.c”，所以只需要在make menuconfig圖形化配置界面選中即可。

> Networking support

> CAN bus subsystem support

> CAN Device Drivers

> CAN SPI interfaces

<*> Microchip MCP251x and MCP25625 SPI CAN controllers

然后在kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb1-ddr4-v10.dtsi設(shè)備樹中添加如下節(jié)點(diǎn)：

&spi0 {
status = "okay";
pinctrl-0 = <&spi0m1_cs0 &spi0m1_pins>;
pinctrl-1 = <&spi0m1_cs0 &spi0m1_pins_hs>;

mcp2515: mcp2515@0 {
compatible = "microchip,mcp2515";
reg = <0>;
spi-max-frequency = <10000000>;
interrupt-parent = <&gpio0>;
interrupts = ;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&mcp2515_int>;
clocks = <&clk8m>;
status = "okay";
};

clk8m: clk8m {
compatible = "fixed-clock";
#clock-cells = <0>;
clock-frequency = <8000000>;
};
};

然后在pinctrl節(jié)點(diǎn)下添加以下內(nèi)容

mcp2515-gpio{
mcp2515_int:mcp2515-int {
rockchip,pins = <0 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
};
};

保存修改配置，然后重新編譯內(nèi)核鏡像，修改好的設(shè)備樹以及編譯好的內(nèi)核鏡像存放路徑為“iTOP-3568開發(fā)板\03_【iTOP-RK3568開發(fā)板】指南教程\02_Linux驅(qū)動配套資料\04_Linux驅(qū)動程序\121_mcp2515_08”。

195.2 運(yùn)行測試
首先需要確保燒寫的是上一小節(jié)修改編譯出來的內(nèi)核鏡像，系統(tǒng)啟動之后，輸入“ifconfig -a”命令，如下圖所示，可以看到生成的can1設(shè)備。

接下來輸入以下命令進(jìn)行回環(huán)測試：

ip link set can1 down

ip link set can1 type can bitrate 250000

ip link set can1 type can loopback on

ip link set up can1

candump can1 -L &

cansend can1 123#1122334455667788

如上圖所示，發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)是一樣的，說明回環(huán)測試成功！

至此，移植官方MCP2515驅(qū)動實(shí)驗(yàn)完成！
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