隨著通信技術的進步和總線技術的廣泛應用，對總線帶寬和傳輸速率提出了更高的要求。MD9360-T核心板提供四路CANFD，讓你的數據傳輸更快速、更可靠。

MD9360-EV-Board評估板（如圖 1所示）是致遠電子精心推出的集工控與評估于一身的評估底板。該評估底板可選搭配MD9360-T系列核心板，根據核心板的選型提供豐富的外圍接口做評估和擴展使用，方便靈活。該評估底板提供四路CANFD接口。在實際使用過程中，可以滿足汽車工業、?工業自動化、?能源管理等領域應用需求。

圖1 MD9360-EV-Board評估板MD9360-EV-Board的4路CANFD位于IO擴展接口中，接口采用2.54間距的2*20P雙排母座或雙排針，如圖 2所示。接口引腳定義如表 1所示。

圖2 IO擴展接口表1IO擴展接口引腳定義

為了測試MD9360-EV-Board的四路CANFD同時收發的性能，將CANFD0和CANFD1對接、CANFD2和CANFD3對接，然后同時進行收發測試（CANFD0向CANFD1發送數據的同時，CANFD1也向CANFD0發送數據。CANFD2和CANFD3也是如此），先使用啟動腳本（如程序清單 1所示）啟動四路CANFD。

程序清單1啟動腳本can_init.sh

#!/bin/baship link set can0 downip link set can1 downip link set can2 downip link set can3 downip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd onip link set can1 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd onip link set can2 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd onip link set can3 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd onip link set can0 upip link set can1 upip link set can2 upip link set can3 up

然后，使用測試腳本can_send.sh（如程序清單 2所示）進行測試。

程序清單2測試腳本can_send.sh

#!/bin/bashFRAMES=204800echo ${FRAMES} > /sys/class/net/can0/tx_queue_lenecho ${FRAMES} > /sys/class/net/can1/tx_queue_lenecho ${FRAMES} > /sys/class/net/can2/tx_queue_lenecho ${FRAMES} > /sys/class/net/can3/tx_queue_lensleep 1candump can0 -n ${FRAMES} -t d > /dev/null &candump can1 -n ${FRAMES} -t d > /dev/null &candump can2 -n ${FRAMES} -t d > /dev/null &candump can3 -n ${FRAMES} -t d > /dev/null &sleep 1timestamp_old=$(date +%s)cangen can0 -g 0 -f -L 64 -b -n ${FRAMES} &cangen can1 -g 0 -f -L 64 -b -n ${FRAMES} &cangen can2 -g 0 -f -L 64 -b -n ${FRAMES} &cangen can3 -g 0 -f -L 64 -b -n ${FRAMES} &while truedo if [[ `ps -ef | grep cangen | grep -v grep | wc -l` = 0 ]] ; then sleep 1 if [[ `ps -ef | grep candump | grep -v grep | wc -l` = 0 ]] ; then echo "測試結束，正常無丟幀。" timestamp_new=$(date +%s) tmp=$((timestamp_new - timestamp_old)) speed=$((FRAMES / tmp)) echo "四路canfd同時雙向發送、接收64字節定長隨機數據幀，速率為: ${speed} frame/s" break fi echo "測試結束，異常有丟幀！" break fi sleep 1done

測試結果如圖 3所示。

圖3 CANFD測試結果

以上結果3303 frame/s，是四路CANFD同時雙向收發64字節數據幀時的速率，如果是單向收發速率將達到5000 frame/s以上，本文只討論雙向收發的情況。