第四節 RTOS最佳實踐

基于RTOS編寫應用程序時，有一些要注意事項。在本節中，您將學習RTOS開發最佳實踐，例如POSIX合規性、安全性和功能安全認證。

POSIX RTOS合規性

支持POSIX線程（pthreads）API的RTOS減少了開發人員的培訓和開發的工作量，因為POSIX是眾所周知的行業標準。使用pthreads API，嵌入式開發人員可以將代碼移植到其他符合POSIX的平臺，例如嵌入式Linux，這有助于保護您的軟件投資。

以下是不同RTOS用于創建信號量的基于標準的API調用和專有API 調用的示例：

用于創建信號量的基于標準的IEEE POSIX API（包括PX5 RTOS）

int sem_init（sem_t* semaphore_handle，int pshared，unsigned int value）;

使用專有API創建信號量的RTOS

ThreadX RTOS API

UINT tx_semaphore_create（TX_SEMAPHORE* semaphore_handle， CHAR* 名稱，ULONG initial_count）;

FreeRTOS API

SemaphoreHandle_txSemaphoreCreateCounting（UBaseType_t uxMaxCount，UBaseType_t unInitialCount）;

Zephyr實時操作系統API

int k_sem_init（struct k_sem* sem，unsigned int initial_count， unsigned int limit）;

相比之下，任何使用符合POSIX的RTOS調用的應用程序都可以毫不費力地移植到另一個符合POSIX的RTOS上。

RTOS安全性

RTOS安全性的關鍵方面是保持任務之間的空間分離，這樣受損的組件不會影響嵌入式系統中的其他組件，并保護系統免受外部威脅。

像PX5 RTOS這樣的新一代RTOS為內存損壞檢測和緩解提供了特定的安全性的增強功能。此功能稱為指針數據驗證（PDV），可檢查函數指針、系統對象、全局數據和內存池是否損壞，以防止遠程攻擊。

安全認證的RTOS

經過功能安全認證的RTOS或預認證的RTOS，它們是符合一個或多個功能安全標準，例如IEC 61508或ISO 26262。對于安全關鍵型和非安全關鍵型設備的開發人員來說，經過安全認證的RTOS提供了穩定、可靠的基礎，這些基礎是按照行業最佳實踐構建的，支持更高的產品可靠性、安全性和質量，以及更快的上市時間。

例如，PX5 RTOS已通過IEC 61508、IEC 62304、ISO 26262和EN 50128功能安全標準最高級別的預認證。使用PX5 RTOS的嵌入式軟件開發人員可以重復使用其認證工件，以在應用程序認證階段節省時間和金錢。

麥克泰技術是PX5 RTOS在中國的代理商，麥克泰技術具有超過20年嵌入式實時操作系統的市場、服務和培訓經驗，積極推進預認證的功能安全RTOS在汽車和工業領域的應用。