Workbench是瑞薩推薦的電機調(diào)試GUI，目前官方渠道介紹的使用方式需結(jié)合專用通訊板使用。本篇介紹的是在不使用瑞薩專用通訊板或通訊電路的情況下，使用通用的USB轉(zhuǎn)串口設(shè)備啟動Workbench工具，對RA-T系列馬達(dá)工程進行調(diào)試。本文是基于野火公司出品的啟明6T2開發(fā)套件來搭建樣例系統(tǒng)，列出了使用Workbench功能所需的軟硬件修改，測試結(jié)果顯示可正常使用Workbench。

瑞薩RA6T2群組是第二款針對電機和逆變器控制解決方案的RA ASSP產(chǎn)品。RA6T2將Arm Cortex-M33與用于電機控制的硬件加速器以及用于實現(xiàn)240MHz高速實時性能的高速閃存相結(jié)合。它還可以實現(xiàn)下一代高速、高響應(yīng)電機算法，并提高其他通信處理等并行處理性能。我們總共有20種不同的型號，使用5種不同的封裝類型。靈活配置軟件包（FSP）和Arm合作伙伴生態(tài)系統(tǒng)確保通過易用解決方案來實現(xiàn)高效精準(zhǔn)的電機和逆變器控制。

有關(guān)RA6T2產(chǎn)品的更多介紹，您可識別下方二維碼或復(fù)制鏈接到瀏覽器中打開查看：

https://www.renesas.cn/cn/zh/products/microcontrollers-microprocessors/ra-cortex-m-mcus/ra6t2-240mhz-arm-cortex-m33-trustzone-high-real-time-engine-motor-control

01 硬件接口確認(rèn)

因Workbench通訊的底層驅(qū)動是由第三方制作，所以需在硬件設(shè)計時留出特定的接口，并設(shè)計為一般串口模式，以對應(yīng)此功能使用。

在樣例系統(tǒng)中，查看ICS2_RA6T2.h文件，其規(guī)定SCI9作為Workbench通訊接口，如下面語句所示。

#define ICS_SCI9_PD05_PD06 (0x90U)

再對應(yīng)樣例系統(tǒng)的原理圖，相應(yīng)端口已設(shè)計為一般串口模式，如下圖1所示：

圖1

02 軟件修改

本實驗采用EZ-CUBE3的USB轉(zhuǎn)串口功能，來實現(xiàn)硬件連接。因EZ-CUBE3的USB轉(zhuǎn)串口功能可提供的波特率上限為128000B/s，所以需在初始化時重新設(shè)置適應(yīng)硬件的波特率。波特率公式如下所示：

修改后，需在工程文件路徑\src\application\user_interface\ics（也可自定義位置）下拷貝無通訊板方案中ics功能所需的庫函數(shù)目標(biāo)文件和對應(yīng)的.h文件，如下所示：

ICS2_RA6T2_Built_in.o

ICS2_RA6T2.h

以上文件可在Workbench3.1官方安裝資料中的文件夾\\Renesas_Motor_Workbench_V3_1\communication library\RA6T2中獲得。拷入后，點擊工程的屬性項，選擇C/C++ Build->setting->GNU Arm Cross Linker->Other objects，點擊紅色叉形圖標(biāo)，將原來的lib目標(biāo)文件刪除，如原來未使用Workbench功能，則無此刪除步驟。然后點擊綠色加號圖標(biāo)，通過點擊Workspace按鈕，替換為剛才加入的庫函數(shù)文件ICS2_RA6T2_Built_in.o。如下圖2所示：

圖2

資料下載地址

Motor Control Development Support Tool Renesas Motor Workbench 3.1.1

https://www.renesas.cn/cn/zh/document/swo/motor-control-development-support-tool-renesas-motor-workbench-311

完成操作后，點擊Apple and Close按鈕。

使用Workbench功能，需調(diào)用數(shù)據(jù)傳輸函數(shù) ics2_watchpoint，調(diào)用周期不小于70+180/Rate）us（Rate是前面設(shè)置的波特率）。如下圖3所示：

圖3

代碼修改完成后，可點擊工程Build Project項或快捷鍵Ctrl + B來啟動Build。編譯完成后，可下載到目標(biāo)板。如下圖4所示：

圖4

03 硬件連接及調(diào)試演示

3.1 硬件接口確認(rèn)

首先，按起啟明6T2開發(fā)板上的SW0按鍵，使電源處于斷開狀態(tài)，并確認(rèn)芯片板上J8處于3V3和MD短接狀態(tài)；然后拔出EZ-CUBE3的牛角插座并在1，3，13，14引腳上插入杜邦線后，按下表中方式連接，最后將EZ-CUBE3的功能擋位設(shè)置為“USB轉(zhuǎn)UART”。如下圖5所示：

圖5

確認(rèn)連接正確后按下SW0按鍵，使芯片板電源接通，然后打開電腦設(shè)備管理器將USB轉(zhuǎn)串口通道的波特率設(shè)置為128000bps，如圖6，7所示。前面都設(shè)置完成后，可以使電源適配器上電。

圖6

圖7

3.2 點擊電腦桌面上Workbench的快捷方式按鈕

如下圖8所示：

圖8

3.3 如果是第一次使用，請點擊select按鈕，調(diào)入lab文件夾里的renesas_motor_workbench_2023.atf注冊文件。

如下圖9所示：

圖9

3.4 打開Workbench操作界面后，首先在File Information框架中點擊 按鈕，調(diào)入RMT和Map文件。

文件在 \src\application\user_interface\ics文件夾內(nèi)，此樣例代碼的文件名為：

RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110.rmt

RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110_conv.map

然后點擊彈出對話框的Set按鈕。如下圖10所示：

圖10

3.5 點擊上面Option按鈕，選擇Baudrate Dialog設(shè)置，將波特率改為128000bps后再關(guān)閉。

如下圖11，12所示：

圖11

圖12

點擊COM下拉菜單，選中USB轉(zhuǎn)串口對應(yīng)的端口，然后在彈出的Select Tool中點擊Analyzer按鈕，可進入Workbench的交互界面，如下圖13，14所示：

圖13

圖14

以上就是自行設(shè)計方案在不使用瑞薩通信板的情況下，直接使用Workbench功能的軟硬件設(shè)計修改的介紹。對于Workbench的具體操作方法，非本文介紹重點，如需了解請在官網(wǎng)下載使用筆記參考。