簡介

CAN作為總線通信協議，在總線上可能會有大量的數據包同時傳輸，適當的過濾機制可以提升數據處理的效率，節省處理器的資源。通過配置CAN過濾器定義自己的數據接收規則，只接收和處理符合規程的CAN數據幀，規則之外的數據直接丟棄，此過程外設自動處理，盡量減少軟件對報文篩選的干預。

本文僅適用于采用CH32F2x、CH32V2x、CH32V3x微控制器系列的CAN設備過濾器說明，其他微處理器也可參考本文學習。

以CH32V307為例，最多支持28組過濾器配置，可選16位或32位過濾模式，支持兩種方式過濾（屏蔽位或標識符列表）。

16位標識符列表

表 16位列表模式

RTR：1遠程幀，0數據幀

IDE：1擴展幀，0標準幀

STID：標準幀ID

EXID：擴展幀ID

在16位標識符列表模式下，寄存器組被拆分成四個寄存器，四個寄存器都用作標識符寄存器。

標準ID對應表（IDE=0）

擴展ID對應表（IDE=1）

將CAN_FxR1[15:0]、CAN_FxR1[31:16]、CAN_FxR2[15:0]、CAN_FxR2[31:16]分別配置為0xFFE0、0x0FF0、0x1009、0x101F。第一個寄存器代表僅接收ID為7FF的標準數據幀；第二個寄存器代表僅接收ID為7F的標準遠程幀，第三個寄存器代表僅接收擴展ID的28位、15位為高并且ID第27位到第16位為低的擴展數據幀，第四個寄存器代表僅接收ID的28位、第17位到第15位為高并且第27位到第18位為低的擴展遠程幀。

按上圖配置CAN硬件過濾，僅可接收下述符合規則的CAN數據幀：

① ID為7FF的標準數據幀

② ID為7F的標準遠程幀

③ ID為10008000到1000FFFF的擴展數據幀

④ ID為10038000到1003FFFF的擴展遠程幀

16位屏蔽位模式

表 16位屏蔽位模式

在16位模式下，寄存器組被拆分成四個寄存器，包含2組16位標識符寄存器和16位屏蔽寄存器。

ID對應關系與16位列表模式一致，只是高16位做MARK（掩碼），低16位做標識符，掩碼位為高時，代表接收CAN的幀對應ID應與標識符寄存器對應位一致（或幀格式一致），否則數據被過濾，反之不進行該位驗證。

以下圖為例：

（1）將CAN_FxR1[15:0]配置位0x0020，CAN_FxR1[31:16]配置為0x0038，標識符寄存器的IDE與RTR為低，Mark的IDE與RTR為高，代表僅接收標準數據幀。再看標識符寄存器的STID的第0位為高，Mark也為高，代表接收奇數ID，綜合一下CAN_FxR1寄存器限制CAN僅接收ID為奇數標準數據幀。

（2）將CAN_FxR2[15:0]配置位0xFFFF，CAN_FxR2[31:16]配置為0XFFFF，標識符寄存器的IDE與RTR為高，Mark的IDE與RTR也為高，代表僅接收擴展遠程幀。CAN_FxR2[15:5]與CAN_FxR2[2:0]都為高，代表ID從15位開始到28位全部為高，同時對應的Mark也為高，代表ID在0x1FFF8000-1FFFFFFF才會被接收。

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