AGV小車的減震技術主要依賴于其減震浮動結構，這種結構可以使AGV在復雜路面上行駛時保持穩定。減震浮動結構有多種類型，包括鉸接擺動式、垂直導柱式、剪叉式、擺動橋式和四邊方式等。這些結構都具有一定的浮動性，可以適應路面的不平整，從而保證AGV的行駛穩定性和驅動力。

(1) 鉸接擺動式浮動構造是AGV小車中使用較多的一種減震構造，驅動輪與裝置座固定并與車體構成鉸接，則驅動單位與車體間可繞鉸接點旋轉擺動，完成上下方向的浮動。

經過在驅動單位與車體間設置彈簧減震安裝，應用彈簧力來決議驅動單位的擺動幅度。鉸接擺動式浮動構造比較適用于大載荷、空間充足的AGV輪系布局上。力臂有用減小彈簧所需的剛度，但對擺動空間具有要求。

(2) 垂直導柱式浮動構造是經過驅動輪與裝置座固定，裝置座中設置有導套與導桿構成挪動副，導桿上設置有壓力彈簧的一種AGV減震構造。驅動單位經過導柱導套副完成上下浮動，壓力彈簧在垂直方向上給驅動單位提供豎直的反力。

垂直導柱式浮動的構造占用體積較小、構造復雜。對于AGV整車廠的成本而言，是較為經濟的一種減震構造，比較適用于對空間具無限制的輕中載輪系布局。

(3) 剪叉式浮動構造是基于剪叉舉升構造所延伸出來的一種減震構造。包括了剪叉式舉升構造的上下托架，兩頭經過剪叉舉行銜接并在兩托架兩頭設置有減震彈簧。剪叉式浮動構造更多的是適用于差速單位模塊。

剪叉構造的兩頭局部的空間能夠被有效應用，差速驅動模塊在包括路面順應功用外，其單位模塊還具有相應車體旋轉的轉向功用以提升AGV的轉向功能。因而，關于轉向的構造完全能夠放置于剪叉構造的兩頭空間，以使得在具有減震以及轉向功用的同時節省更多的空間。

(4) 擺動橋式構造經過整橋式將兩個輪子銜接起來，以橋的中心作為擺動中心與車體鉸接。擺動橋式的路面順應構造罕見于裝載機以及有關的工程機械中，經過釋放整橋的旋轉自在度來順應空中的不平整。

彈簧在該構造中次要起到了減緩沖擊的作用，在實踐的使用中，若路面僅僅只是不平整而沒有給驅動單位帶來更多的沖擊，擺動橋式的浮動構造能夠無須設置彈簧。地形的不平整使得兩輪的支承力離擺動中心的間隔不一樣，則力臂較遠的輪子支承力小，力臂較短的輪子支承力大，浮動構造由此來順應路面的不平。

(5) 四邊方式浮動構造是基于四連桿的擺動原理，在其根底上添加減震彈簧，使其構造擺動時緊縮減震彈簧而完成AGV的減震效果。四邊方式浮動構造對豎直方向的空間要求較大，其構造相比鉸接擺動式構造繁雜，此類構造普通使用于叉車式AGV的立式舵輪以及差速驅動中。

具體來說，減震浮動結構通過使驅動單元具有上下壓縮的自由度，實現了多輪共同著地。在AGV具有多輪的布局輪系中，為保證驅動輪著地，一般的想法是將驅動單元安裝得比其他輔助輪凸出來以保證驅動輪的首先著地。然而，這樣做會導致輔助輪實際并沒有與地面貼緊，使得更多的載荷施加到驅動單元上，降低了AGV的承載能力的同時，AGV的行駛穩定性也會降低。而減震浮動結構可以解決這個問題，它使得在驅動輪外凸的情況下，通過AGV的自重將驅動輪壓至與輔助輪平齊，從而實現了多輪共同著地。這樣，除了保證AGV的驅動力外，輔助輪的著地也分擔了一部分的承載。

此外，當AGV在不平路面上行駛時，路面的凸起可能導致驅動輪懸空，從而使AGV失去動力或被頂起。而減震浮動結構中的彈簧可以使驅動輪始終與地面貼緊，遇到凸起路面時，由于驅動單元的浮動性以及彈簧的可壓縮性，可以避免驅動單元帶動AGV整體被頂起。

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審核編輯 黃宇