本系統擬計劃采用DSP控制步進電機推動輕裝置移動實現測量裝置的精準定位。系統擬采用的主控制器為DSP28335，被控對象為最小步進角為1.8°的42步進電機，采用DSP輸出PWM脈沖波通過電機驅動器摔制電機的運行。系統根據具體控制要求改變對PWM參數的設置，并通過相關的算法對過程參數進行修正以完成系統目的。電機控制系統的控制精度為線位移10μm，能夠達到為實驗室項目進行支持的目的，本系統亦可廣泛應用于電機控制領域。

0引言

步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制器件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的，可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的。為實現對步進電機的控制，一般可采用單片機為控制器，通過一些大規模集成電路來控制其脈沖輸出頻率和脈沖輸出數以實現步進電機的控制，然而整個系統的準確性、可靠性都存在缺陷。本系統是為實驗室某項目服務的子系統，系統的研究目的在于精確、快速、穩定地調節實驗裝置的相對移動，找到最佳位置、角度安放裝置，故本系統擬采用浮點型DSP28335作為系統控制器，擬采用其集成的PWM輸出模塊，減少外圍電路的使用，提高了系統的可靠性和系統的控制精度。

1系統總體方案設計

本系統總體設計框圖如圖1所示。擬采用數字信號處理芯片DSP28335根據控制算法輸出一個特定的PWM脈沖序列，該脈沖序列經由特定的步進電機驅動器實現對高精度的42步進電機的控制，通過控制算法自動或者手動調節電機的運行狀態和運行速度并送液晶實時顯示。通過對系統點位的檢測來判定是否達到系統的控制目的，最終通過一定算法完成系統安裝位置的選定。

圖1 系統總體設計框圖

2系統硬件實現

本系統擬選用的主控制器為TMS320F28335，其具有150MHz的高速處理能力，12位16通道ADC，具備32位浮點處理單元，有多達18路的PWM輸出，其中有6路為TI特有的更高精度的PWM輸出（HRPWM）。本系統中正是使用了其獨立的PWM模塊產生脈沖信號。因課題需要精確定位故選用控制精度為1.8°的42步進電機實現裝置推動，步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元步進電機件，其結構圖如圖2所示。

圖2 步進電機結構圖

從理論上講，步進電機的驅動方式只需通過循環改變定子線圈勵磁就能實現，但是由于電機對電路驅動能力要求高，故本系統采用外接驅動芯片A3977，A3977細分驅動器采用高性能的專用微步距電腦控制芯片，其含內置轉換器的完整的微步電動機驅動器。只需在一個步進輸入一個脈沖即可驅動電動機進行一個步進，通過兩個邏輯輸入確定所處的全、半、1/4或1/8步進模式。其內部同步整流控制電路用來改善脈寬調制（PWM）操作時的功率消耗，并且該芯片可以自動地控制其PWM操作工作在快、慢及混合衰減模式。本驅動芯片設置為全步模式，其采用共陰接法en使能，dir控制方向，step信號接收脈沖信號，信號的頻率決定轉速，脈沖的個數控制電機的步進距離。系統的總體硬件圖如圖3所示，上位機對信號采集后通信DSP，使DSP產生相應的控制信號輸給連接好42電機的步進電機驅動器A3977SED，控制電機的運行完成系統控制目的。

圖3 系統總體硬件圖

3系統軟件設計

本系統的軟件設計擬從兩方面展開：1 PWM脈沖的產生設計，2步進電機的控制方式設計。

3.1 PWM脈沖序列的產生

PWM是利用微處理器的數字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術，廣泛應用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領域中。本系統采用DSP產生脈沖序列，DSP28335共12路16位的ePWM，能進行頻率和占空比控制。PWM信號頻率由時基周期寄存器TBPDR和時基計數器的計數模式決定。初始化程序采用的計數模式為遞增計數模式。在遞增計數模式下，時基計數器從零開始增加，直到達到周期寄存器值（TBPDR），然后時基計數器復位到零，再次開始增加。

PWM信號周期與頻率的計算如下：

ePWM的時鐘

TBCLK=SYSCLKOUT/（HSPCLKDIV×

CLKDIV）：（1）

Tpwm=（TBPRD+1）*Ttbclk：（2）

Fpwm=1/（Tpwm） （3）

其初設置程序流程圖如圖4所示。

圖4 PWM初始化流程圖

3.2步進電機的控制

本系統設計了手動和自動兩種控制方式，手動模式主要運用于對自動化和控制要求不高的場合，通過按鍵實現電機的步移、加減速、正反轉和啟停。自動模式運用于對自動化程度、控制精度要求高的工況。針對實驗室項目，本系統采用的控制方式主要為自動模式。上位機上電后即開始檢測實驗室裝置（流量傳感器）輸出信號，通過與事先設定好的兩個閾值A和B（B>A）進行比較，當信號強度為零時電機推動傳感器高速循環掃描現場直到信號強度大于閾值A時，系統判斷為粗調成功。此后系統進入微調階段，電機進入低速運行模式，傳感器低速移動直到信號強度大于或者等于B強度時系統控制電機停止運行。系統的控制流程圖如圖5所示。在本系統中針對不同的工況設計的兩個信號閾值為程序設計中的周期寄存器提供了設置依據，因實驗室系統對精度要求較高，故周期寄存器設置的初值都較大從而使Fpwm的值較小，電機的轉速也相應較低。在本系統中選用EPWM2B端口輸出PWM的脈沖，GPIO1控制電機轉動方向，GPIO2控制電機的啟停。

圖5 系統控制程序流程圖

4系統調試分析

4.1 PWM脈沖調制分析

圖6為DSP輸出的脈沖波形和其相對應的參數，通過修改參數值可以實現對脈沖頻率的改變，并且可以通過DSP的點對輸出控制電機的運行。通過調試分析能夠很好地實現實驗目的，持續地改變電機的運行狀態。

圖6 PWM脈沖調試