前言

前面已經介紹了幾種總線協議，那現在如果在汽車上實際應用一種總線協議來通訊的話，你會選擇哪一種呢？

答案是 都不行

因為在汽車中許多系統都需要實時控制，而且數據必須可靠，即使面對面對惡劣環境也要正常運行

如何解決這個問題呢？就要看CAN總線了

ECU

如何傳輸數據？

現在將車上的每個設備用一條總線連接起來

要想CAN通訊，就必須要專門的CAN收發器，經過CAN收發器，普通信號就會轉化成差分信號（差分信號由兩根線表示）

如果輸入0，CAN收發器的兩根線分別輸出3.5V和1.5V（壓差為2V）

如果輸入1，CAN收發器的兩根線都輸出2.5V（壓差為0V）

為什么要這樣表示數據？

想象一下，如果這條線是0V，受到了干擾，電壓就會波動

如果是兩條線纏繞在一起，用差分信號來表示數據的話，即使受到了干擾，也是兩條線一起受到干擾，依舊存在壓差

CAN數據格式

這是一幀完整的數據

最開始是起始位（始終為0）

然后是11位的識別碼

每一個設備都有唯一的11位識別碼

緊接著是RTR位用來區分數據幀（0）或遠程請求幀（1）

接下來是6位控制碼

其中第一位的IDE位是用來區分是標準幀還是拓展幀（標準幀有11位的識別碼，IDE位為0；而拓展碼有29位的識別碼，IDE位為1）

下面是預留位，它是邏輯0

剩下的4位為DLC位，表示數據長度

每一個數值對應每一個字節（比如如圖數值為8，對應數據長度為8個字節）

接下來是16位的CRC循環冗余校驗位，它是為了確保收到的數據的準確性

首先是15位CRC校驗位，如果和接收到的CRC校驗位不一致，就會重新再重發一次

最后是CRC界定位，目的是為了與后面的數據區分開來

然后是2位ACK碼

第一位是ACK確認槽（發送端是1，接收端就是0）用來表示應答

第2位是ACK界定位（始終為1），目的也是為了和后面的數據區分開來，

最后是7位結束位（時鐘為1）

如果用用差分信號表示，電平是這樣的，如圖所示

如果此時總線上同時有2個設備發出控制信號，究竟優先執行哪一個設備的信號呢？

這就得看11位的識別碼了，它不僅指定了哪個設備，還表示了優先級

當總線同時為1或0，總線會被置為0（即優先執行電平0）

總結

了解完了CAN總線，或許會有一個疑惑點？

CAN總線和RS485是不是有點相似，對吧？

雖然的確有些相似之處，但CAN總線是專門用于汽車領域的，就比如數據可靠性，CAN總線檢測到數據不一致，就會重新發送，而485就發一次，不管是不是正確的數據