機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)軟件RTSys

RTSys新版現(xiàn)已正式發(fā)布！上一版本ZDevelop自發(fā)布以來(lái)便受到大量應(yīng)用，用戶(hù)遍及3C，包裝，印刷，激光，醫(yī)藥等各大產(chǎn)業(yè)及全國(guó)眾多客戶(hù)。

在取得一系列應(yīng)用成果的同時(shí)，也在吸納大量用戶(hù)反饋。RTSys的重磅升級(jí)包括以下幾個(gè)方面：

（1）軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境風(fēng)格全面提升

美觀度提升、模塊分類(lèi)清晰、多種主題風(fēng)格可選。

（2）軟件支持在線升級(jí)功能

RTSys在市場(chǎng)需求下也在持續(xù)優(yōu)化，后續(xù)優(yōu)化推出的版本可直接在軟件中收取通知并選擇是否升級(jí)。免去重新卸載安裝等繁瑣步驟。

（3）文件視圖更新為工程視圖

新增便捷的軸配置和EtherCAT總線配置功能。

（4）支持的編程語(yǔ)言由3種新增至4種

在支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi的基礎(chǔ)上新增了C語(yǔ)言。

（5）示波器全面升級(jí)

界面全新升級(jí)；新增“疊加通道、對(duì)比波形、搜索波形”，新增“XYZD”模式等功能。

（6）HMI編程全新升級(jí)

使用便捷性提升、控件風(fēng)格畫(huà)質(zhì)全面提升、控件新增便捷的屬性等。

RTSys更多精彩等你來(lái)發(fā)現(xiàn)！

下面正式介紹RTSys開(kāi)發(fā)環(huán)境在運(yùn)動(dòng)控制中的優(yōu)勢(shì)及功能！由于RTSys功能豐富多樣，本文分為上下兩篇，本篇主要介紹以下內(nèi)容：

一、RTSys開(kāi)發(fā)環(huán)境介紹及優(yōu)勢(shì)

二、RTSys安裝的環(huán)境要求

三、RTSys的安裝步驟

四、RTSys模擬仿真功能

五、RTSys主要視圖窗口介紹

六、RTSys控制器常用操作工具

01RTSys開(kāi)發(fā)軟件簡(jiǎn)介以及優(yōu)勢(shì)

???RTSys開(kāi)發(fā)環(huán)境簡(jiǎn)介

RTSys是正運(yùn)動(dòng)推出的一款純國(guó)產(chǎn)自主工業(yè)軟件IDE的開(kāi)發(fā)環(huán)境，集成了運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)功能，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、C語(yǔ)言、RTVision機(jī)器視覺(jué)等二次開(kāi)發(fā)，支持四種語(yǔ)言混合編程。其優(yōu)勢(shì)在于可快速面向不同開(kāi)發(fā)需求的用戶(hù)，通過(guò)一個(gè)軟件配合運(yùn)動(dòng)控制器即可實(shí)現(xiàn)一站式開(kāi)發(fā)。

同時(shí)RTSys軟件提供了實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試等工具/功能。有利于用戶(hù)通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)快速、實(shí)時(shí)地對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試。通過(guò)RTSys軟件可快速實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺(jué)定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制等系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。RTSys軟件開(kāi)發(fā)界面如下圖所示。

???RTSys開(kāi)發(fā)環(huán)境優(yōu)勢(shì)

使用RTSys支持的編程語(yǔ)言配合正運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品進(jìn)行開(kāi)發(fā)，程序可直接下載到控制器中，并支持掉電保存和脫機(jī)運(yùn)行。相比于用上位機(jī)等高級(jí)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)多了一層保護(hù)，PC上位機(jī)開(kāi)發(fā)不支持脫機(jī)運(yùn)行。RTSys支持多任務(wù)運(yùn)行，其中Basic可以多任務(wù)運(yùn)行，支持與Plc和Hmi、C語(yǔ)言編程混合編程并互相調(diào)用。另外RTSys提供了仿真器和XPLC Screen工具，可用于無(wú)控制器或無(wú)觸摸屏場(chǎng)合時(shí)進(jìn)行編程調(diào)試。

???RTSys軟件與控制器開(kāi)發(fā)系統(tǒng)

???使用RTSys軟件有如下硬件要求

02RTSys開(kāi)發(fā)環(huán)境安裝

RTSys軟件采用安裝包下載形式，由此實(shí)現(xiàn)支持在線升級(jí)更新功能。當(dāng)軟件升級(jí)更新推出時(shí)，軟件出現(xiàn)新版更新提示，用戶(hù)可及時(shí)、實(shí)時(shí)使用到最新版RTSys軟件。

???軟件安裝步驟如下

1.從正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)獲取RTSys軟件安裝包，存放至目標(biāo)路徑下（用戶(hù)自行選擇路徑）。將安裝包解壓后，得到如下圖所示的.exe應(yīng)用程序。

注：下圖版本號(hào)不一定固定，軟件版本號(hào)會(huì)隨軟件更新而更新。從正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)下載最新版的即可。

2.鼠標(biāo)雙擊打開(kāi)該.exe應(yīng)用程序。彈出如下窗口，點(diǎn)擊“下一步”。

3.點(diǎn)擊“瀏覽”選擇軟件安裝路徑。確定安裝路徑后點(diǎn)擊“確定”，并點(diǎn)擊“下一步”。

4.點(diǎn)擊“安裝”即可開(kāi)始安裝軟件。右圖即正在安裝。

5.安裝成功則彈出如下窗口，點(diǎn)擊“完成”即可。

RTSys開(kāi)發(fā)環(huán)境主要功能

1.支持RTBasic、RTPlc、RTHmi、C四種編程環(huán)境；

2.實(shí)時(shí)監(jiān)控控制器的運(yùn)行狀態(tài)；

3.支持在線調(diào)試；

4.支持多任務(wù)運(yùn)行；

5.支持控制器與觸摸屏仿真（針對(duì)沒(méi)有控制器或觸摸屏的場(chǎng)合）；

6.支持手動(dòng)操作控制器--手動(dòng)運(yùn)動(dòng)視圖；

7.支持查看各類(lèi)寄存器數(shù)據(jù)--寄存器視圖；

8.支持示波器采集顯示多種類(lèi)型的數(shù)據(jù)（示波器視圖）；

9.支持操作輸入口輸出口的狀態(tài)（輸入口/輸出口視圖）；

10.支持PWM寫(xiě)入/讀取、SDO數(shù)據(jù)字典讀取/寫(xiě)入；

11.支持加密下載程序、鎖定控制器、保護(hù)客戶(hù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)（生成ZAR文件、鎖定控制器）；

12.方便客戶(hù)快速升級(jí)固件與用戶(hù)程序升級(jí)（固件升級(jí)、下載ZAR文件）。

03 RTSys模擬仿真

???仿真控制器

正運(yùn)動(dòng)為用戶(hù)考慮無(wú)控制器使用場(chǎng)合的情況下，使用RTSys軟件支持仿真控制器。支持在線仿真調(diào)試，通過(guò)仿真器控制器輸入口的開(kāi)關(guān)狀態(tài)及監(jiān)測(cè)輸出口狀態(tài)變化等。

???仿真組態(tài)觸摸屏

RTSys提供了xplc screen組態(tài)插件用于顯示HMI組態(tài)界面，仿真HMI組態(tài)界面有以下兩種方式：

（1）仿真器界面“顯示”按鈕功能（僅支持使用仿真器編程時(shí)顯示組態(tài)界面）；通過(guò)RTSys中自帶的xplc screen工具插件，該種方式支持連接控制器或仿真器時(shí)使用。（菜單欄“工具”→“插件”→“xplc screen”）

（2）用戶(hù)可以通過(guò)HMI編程在RTSys中將界面編輯好后運(yùn)行顯示在xplc screen中，支持模擬點(diǎn)擊控件觸發(fā)效果，解決了部分由于缺少觸摸屏等外部設(shè)備時(shí)的局限性。

04 RTSys主界面布局各窗口介紹

???工程視圖/標(biāo)簽視圖/組態(tài)視圖

1.工程視圖：顯示查看當(dāng)前項(xiàng)目中包含的文件數(shù)量、類(lèi)型和文件的任務(wù)號(hào)，同時(shí)支持添加程序文件或配置文件(.bas/.plc/.hmi/.c/.zml)。

新增：軸配置和EtherCAT總線配置功能，支持一鍵分配軸類(lèi)型、軸號(hào)等功能，對(duì)各軸進(jìn)行配置。（詳細(xì)功能操作請(qǐng)參考《RTSys使用手冊(cè)》）

2.標(biāo)簽視圖：顯示查看所有文件中含有的SUB函數(shù)列表。

3.組態(tài)視圖：顯示查看Hmi文件中含有的所有窗口及每個(gè)窗口中包含的元件。

???命令與輸出

命令與輸出窗口主要用于查看程序返回信息及報(bào)錯(cuò)信息。主要有控制器的各種參數(shù)、控制軸運(yùn)動(dòng)、打印程序運(yùn)行結(jié)果、打印程序錯(cuò)誤信息等。

在線命令則用于實(shí)時(shí)發(fā)送命令并立即執(zhí)行，常見(jiàn)用于打印控制器參數(shù)（?*max / ?*set等）、打印寄存器數(shù)值、發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令等。

打印的輸出函數(shù)有：?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE等。

?為PRINT的簡(jiǎn)寫(xiě)，WARN為警告信息，ERROR為錯(cuò)誤信息，TRACE為打印信息。

其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否輸出由ERRSWITCH指令控制。（詳細(xì)語(yǔ)法可參考RTBasic編程手冊(cè)）

執(zhí)行在線命令和打印錯(cuò)誤信息提示：

另外，該窗口還提供了“捕獲”功能，用于將該窗口中的信息內(nèi)容保存為.txt文件，便于工程師對(duì)于信息抓包分析。

???軸參數(shù)窗口

支持監(jiān)控各軸運(yùn)動(dòng)控制中常見(jiàn)的參數(shù)，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中參數(shù)的實(shí)時(shí)變化可在該窗口查看。部分可寫(xiě)參數(shù)支持雙擊修改，只讀參數(shù)不支持修改。

要監(jiān)控的軸號(hào)可通過(guò)“軸選擇”按鈕選擇；“參數(shù)選擇”則用于自定義選擇需要監(jiān)控顯示的軸參數(shù)。（參數(shù)指令含義參考《RTSys使用手冊(cè)》、《RTBasic編程手冊(cè)》）

05 RTSys控制器常用操作工具

??? 控制器狀態(tài)

顯示當(dāng)前連接的控制器狀態(tài)信息，便于用戶(hù)隨時(shí)查看控制器相關(guān)參數(shù)信息或Zcan/EtherCAT總線節(jié)點(diǎn)狀態(tài)等。

基本信息包含：最大虛軸數(shù)、最大電機(jī)軸數(shù)、任務(wù)數(shù)、文件數(shù)量、各類(lèi)寄存器空間大小、程序容量大小、存儲(chǔ)器大小、控制器的型號(hào)、軟件版本號(hào)與時(shí)間、IP地址、硬件版本號(hào)，控制器硬件ID以及各軸上可配置的類(lèi)型及映射等。

ZCAN節(jié)點(diǎn)：讀取顯示can總線上的節(jié)點(diǎn)設(shè)備信息，包含：CANID、設(shè)備ID、軸數(shù)、輸入/輸出數(shù)量、模擬量輸入/輸出數(shù)量。Can總線一般用于接ZIO系列/ZMIO-CAN擴(kuò)展模塊。

槽位0節(jié)點(diǎn)：讀取顯示EtherCAT總線節(jié)點(diǎn)上的設(shè)備信息，包含：設(shè)備節(jié)點(diǎn)號(hào)、廠商/設(shè)備ID、軸數(shù)、輸入/輸出數(shù)量、模擬量輸入/輸出數(shù)量。該窗口可用于檢查控制器是否掃描到相應(yīng)數(shù)量的EtherCAT設(shè)備。

通訊配置：查看CAN通訊配置和RS232/RS485/RS422串口參數(shù)配置。

此時(shí)CAN通訊的設(shè)置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1

結(jié)合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時(shí)控制器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態(tài)。

如需修改CAN通訊的設(shè)置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關(guān)參數(shù)即可。

（1）Port0為RS232串口，ModbusSlave狀態(tài)，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨(dú)立區(qū)間。

（2）Port1為RS485串口，ModbusSlave狀態(tài)，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨(dú)立區(qū)間。

（3）Baud為串口波特率，DataBits為數(shù)據(jù)位，StopBits為停止位，Parity為校驗(yàn)位。

???固件升級(jí)

固件升級(jí)用于對(duì)控制器現(xiàn)有固件版本更新，當(dāng)前固件版本若無(wú)法滿(mǎn)足程序運(yùn)行要求，或部分指令功能不支持，就需要對(duì)固件進(jìn)行升級(jí)。

固件升級(jí)有兩種方法，一種是使用RTSys軟件自帶的固件升級(jí)功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進(jìn)行固件升級(jí)。

先找控制器廠家獲取當(dāng)前型號(hào)的固件文件，點(diǎn)擊RTSys軟件菜單欄“控制器”→“固件升級(jí)”后，在彈出的窗口里點(diǎn)擊“瀏覽”選擇目標(biāo)固件文件進(jìn)行固件升級(jí)操作。固件升級(jí)詳細(xì)操作點(diǎn)擊→脈沖全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的固件升級(jí)。

???修改IP地址

控制器出廠IP為192.168.0.11，修改控制器網(wǎng)口的IP地址可以通過(guò)IP_ADDRESS指令發(fā)送在線命令修改，或通過(guò)RTSys中“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。

IP地址在連接上控制器之后修改，修改成功之后自動(dòng)斷開(kāi)連接，在線命令打印控制器連接錯(cuò)誤信息，需要選擇新IP地址再次連接控制器，修改成功后永久有效。

注意：修改的新IP地址不能超出范圍（一般范圍為xxx.xxx.xxx.1 - xxx.xxx.xxx.254），超出范圍將導(dǎo)致連接不上控制器。

還有更多好用的功能和工具將在下一篇為大家介紹！下一篇將會(huì)介紹知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)相關(guān)工具、示波器、輸入/輸出口調(diào)試工具、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)工具等！

???教學(xué)視頻

教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“RTSys發(fā)布：自主可控、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)(上)”查看。

更多精彩且聽(tīng)下回分解！

RTSys安裝包下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1

RTSys免安裝版下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)RTSys發(fā)布：自主可控、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)（上），就分享到這里。

更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢(xún)正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷(xiāo)售工程師：400-089-8936。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等。

審核編輯 黃宇