VL53L0X是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光測距傳感器，采用了第二代 FlightSenseTM技術，利用飛行時間（ToF）原理，通過光子的飛行來回時間與光速的計算，實現測距應用。較比上一代 VL6180X，新的器件將飛行時間測距長度擴展至 2 米，測量速度更快，能效更高。除此之外，為使集成度過程更加快捷方便， ST 公司為此也提供了 VL53L0X 軟件 API（應用編程接口）以及完整的技術文檔，通過主 IIC 接口，向應用端輸出測距的數據，大大降低了開發難度。

1、模塊來源

模塊實物展示：

資料下載鏈接：
https://pan.baidu.com/s/15Ld90aG1VC0y_xp120UbZg
提取碼：qydr

2、規格參數

工作電壓：2.6 ~ 3.5 V

溫度范圍:2m

通信協議：I2C

I2C地址：0X52

管腳數量：6 Pin（2.54mm間距排針）

3、移植過程

我們的目標是在立創·CW32F030C8T6開發板上能夠實現測量距離的功能。首先要獲取資料，查看數據手冊應如何實現讀取數據，再移植至我們的工程。

3.1查看資料

VL53L0X飛行時間測距傳感器是新一代激光測距模塊，VL53LOX是完全集成的傳感器，配有嵌入式紅外、人眼安全激光，先進的濾波器和超高速光子探測陣列，測量距離更長，速度和精度更高。

VL53L0X的感測能力可以支持各種功能，包括各種創新用戶界面的手勢感測或接近檢測，掃地機器人、服務性機器人的障礙物探測與防撞系統，家電感應面板、筆記本電腦的用戶存在檢測或電源開關監控器，以及無人機和物聯網(IoT)產品等。

3.2引腳選擇

該模塊有3個引腳，具體引腳連接見各引腳連接。

案例接線示意圖

3.3移植至工程

模塊工程參考入門手冊工程模板
在bsp文件夾下導入VL53L0X文件夾
下載鏈接
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1Gv5mKGa5LXk2IKJ8qkwTYA?pwd=LCKF 提取碼：LCKF

然后我們將C文件和h文件路徑添加到工程中。

動圖過大無法導入，請移步網頁查看

https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dwx-cw32f030c8t6/module/sensor/vl53l0x-laser-ranging-sensor.html

4、移植驗證

在自己工程中的main主函數中，編寫如下。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-20     LCKFB-LP    first version
 */
#include "board.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_VL53L0X.h"

extern VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//設備I2C數據參數

int32_t main(void)
{
    board_init();        // 開發板初始化

    uart1_init(115200);        // 串口1波特率115200

    uint8_t mode = 0;//0：默認;1:高精度;2:長距離;3:高速
    VL53L0X_Error Status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作狀態

    printf("Startrn");

    while(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))//vl53l0x初始化
    {
        printf("VL53L0X Error!!!nr");
        delay_ms(500);
    }
    printf("VL53L0X OKrn");

    while(vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode))//配置測量模式
    {
        printf("Mode Set Errorrn");
        delay_ms(500);
    }

    while(1)
    {
         if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)
         {
                //執行單次測距并獲取測距測量數據
                Status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(&vl53l0x_dev, &vl53l0x_data);
                printf("d: %4immrn",vl53l0x_data.RangeMilliMeter);//打印測量距離
        }
        else
        {
           printf("errorrn");
        }
        delay_ms(500);
    }
}

移植現象：在距離20cm處擺放障礙物，輸出前方障礙物的距離。

測量時不要將模塊靠近地面會影響模塊，障礙物不光滑會造成一定的誤差。

模塊移植成功案例代碼：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1RC72B43RkyvGPMopcjm4gQ?pwd=LCKF

提取碼：LCKF

審核編輯 黃宇