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RTSys新版運動控制集成開發(fā)平臺攜“程序知識產(chǎn)權保護工具”、“示波器”、“手動運動”、“故障診斷”等實用工具強勢來襲！

上期帶大家認識了RTSys平臺的優(yōu)勢及主要功能，給大家初步介紹了RTSys的安裝及主要窗口，詳情點擊→RTSys新版發(fā)布：自主可控、簡單易用的運動控制集成開發(fā)平臺（上）。那么本期介紹的工具則是為用戶打開了各種快捷通道！只需一個開發(fā)平臺即可完成編程、調(diào)試、診斷、產(chǎn)權保護等功能。

本期主要介紹功能如下：

一、RTSys程序知識產(chǎn)權保護工具

二、RTSys常用調(diào)試工具

三、RTSys程序調(diào)試與診斷工具

四、RTSys的使用幫助文檔

01 程序知識產(chǎn)權保護工具

正運動RTSys軟件為用戶提供了多種知識產(chǎn)權保護工具，分別有：控制器鎖定功能、生成ZAR文件下載、編譯為Lib文件。這三種方式均可以保護用戶的程序不被輕易篡改或查看，具有較強的程序保密性。

這三種工具的主要功能區(qū)別如下：

1.控制器鎖定：保護控制器內(nèi)程序不被輕易修改，鎖定控制器后無法通過上位機下載程序到控制器。

2.生成ZAR文件：保護源代碼不被輕易查看。生成加密的ZAR文件，無法查看程序內(nèi)容但可下載到控制器。

3.編譯為Lib文件：保護程序不被輕易查看或修改。編譯為lib庫文件僅能查看全局SUB子函數(shù)定義，子函數(shù)內(nèi)容及主程序等都無法查看。

???控制器鎖定&解鎖

鎖定控制器即通過設置密碼將控制器鎖定，主要用于保護控制器內(nèi)下載的程序，鎖定之后上位機程序?qū)o法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。

密碼可設置為數(shù)字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符。（注意：密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉！）

鎖定控制器后操作控制器會彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

???生成ZAR文件

將項目工程文件生成專門的ZAR加密下載文件，可以實現(xiàn)獨立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔心程序泄密，

文件后綴.zar。RTSys中提供兩種加密方法：

1.綁定控制器ID：綁定控制器唯一ID后，該ZAR文件僅供此控制器使用。（控制器ID是出廠時控制器的唯一序列號，控制器ID可以在“控制器狀態(tài)”里查看，也可通過指令SERIAL_NUMBER查看）

2.綁定設置密碼：設置密碼后，該ZAR文件下載到控制器時需要先輸入正確密碼解密。

生成ZAR文件可在RTSys軟件中的菜單欄“控制器”→“生成ZAR文件”點擊。

下載ZAR文件可在RTSys軟件中的菜單欄“控制器”→“下載ZAR文件”點擊。（詳細操作步驟可參考《RTSys使用手冊》）

???編譯為Lib

為便于程序保密或防止修改，RTSys軟件的“編譯為Lib”功能可以把一個程序文件編譯為一個庫文件后保存，庫文件的文件名后綴為“.zlb”。作用對象是單個程序文件。

將源程序調(diào)試無誤后，點擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”，將生成的.zlb文件保存在工程項目.zpj的文件夾下。

編譯后將Lib重新添加到項目中，在軟件的“工程視圖”窗口點擊鼠標右鍵，點擊增加到項目，選擇編譯的Lib文件添加后打開如下圖所示。

02 RTSys調(diào)試常用工具

???示波器

正運動的RTSys軟件提供了示波器采集工具，通過該工具可以把肉眼看不到的信號轉換成圖形，便于研究各種信號的變化過程。示波器利用控制器內(nèi)部處理的數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)顯示成圖形，利用示波器可以顯示各種不同的信號，如軸參數(shù)、軸狀態(tài)等。因此示波器屬于程序調(diào)試與運行中極其重要的一個部分。

示波器具體使用可參考《RTSys使用手冊》。

RTSys示波器支持的功能如下：

1.支持采集多種數(shù)據(jù)源，每次支持最多8個通道同時采集。數(shù)據(jù)源包括：DPOS、MPOS、VP_SPEED、MSPEED、FE、MTYPE、MOVE_MARK、IN、OUT、AIN、AOUT等。

2.顯示模式支持4種不同維度的模式，包括：YT模式、XY模式、XYZ模式、XYZD模式。

3.支持使用游標進行數(shù)據(jù)點的定位或間隔計算。

4.支持通道疊加功能并生成新的疊加波形曲線，最多支持4個疊加通道。

5.支持載入波形進行波形對比及搜索波形。

6.支持使用放大鏡對波形細節(jié)放大查看。

示波器YT模式如下圖：

示波器XY模式如下圖：

示波器XYZ模式如下圖：

示波器XYZD模式如下圖：

???手動運動

手動運動工具主要用于手動操作電機軸進行前期調(diào)試或驗證，一般通過運動控制器連接機臺，使用該工具對各個單軸調(diào)試。該工具支持自定義選擇軸號并設置對應軸參數(shù)后進行點動或寸動等基礎單軸運動。

???輸入/輸出口

輸入口工具支持查看輸入口狀態(tài)以及特殊輸入（原點、限位、報警）定義。可實時監(jiān)測控制器輸入口狀態(tài)變化。

輸出口工具可查看控制器或擴展模塊上各輸出口的狀態(tài)。支持通過該工具對輸出口的開關狀態(tài)進行更改。

???寄存器

批量查看控制器寄存器的數(shù)值，可以選擇查看不同類型的寄存器，并支持數(shù)據(jù)導入及導出保存。詳細使用操作可參考《RTSys使用手冊》。

注意：寄存器讀取個數(shù)不要超出寄存器范圍，否則會提示錯誤。

???PWM

讀取/設置控制器的PWM的占空比、頻率等相關參數(shù)。支持的PWM通道數(shù)會根據(jù)控制器型號不同自動識別讀取。便于用戶直接在該工具中操作而不需要通過寫代碼控制，大大提高用戶的操作便捷性。

???SDO

通過SDO工具直接對EtherCAT數(shù)據(jù)字典寫入/讀取進行讀寫操作。提供“設備號和槽位號方式”/“軸號方式”兩種識別方式對設備進行數(shù)據(jù)字典讀取/寫入。

03 程序調(diào)試與診斷工具

???程序調(diào)試、斷點、緊急停止

RTSys提供了調(diào)試工具用于追蹤程序運行及各任務狀態(tài)，同時支持實時全局監(jiān)控變量的數(shù)值變化（自定義全局變量也可以添加到監(jiān)控中，將變量名復制填入“監(jiān)視”窗口即可）。斷點則是輔助程序調(diào)試的工具，可對懷疑問題的程序行前設置斷點，再采用快速調(diào)試工具對單行單步進行運行調(diào)試。

緊急停止則用于緊急情況下立即停止程序運行和所有軸的運動。

進入調(diào)試時，RTSys提供了4種下載方式：

選擇進入調(diào)試的方式后，即可打開任務與監(jiān)視窗口。

1）任務窗口：

用于查看任務的運行狀態(tài)，任務所在的文件和任務運行行號。

2）監(jiān)視窗口：

監(jiān)視項目中的變量，可以把全局變量和文件模塊變量等有效表達式，局部變量不支持，程序運行時自動獲取參數(shù)值顯示出來。也可以在調(diào)試狀態(tài)下，在程序編輯區(qū)域選擇變量后點擊右鍵“增加到監(jiān)視”加入到監(jiān)視內(nèi)容，或通過雙擊監(jiān)視內(nèi)容名稱來修改或增加監(jiān)視項。

進入調(diào)試后可使用快速調(diào)試工具進行調(diào)試，工具欄介紹如下表：

當程序與控制器不一致或是對程序進行再修改后沒有及時下載，會導致調(diào)試指定的行號產(chǎn)生偏移。

程序暫停時當前已經(jīng)進入緩沖區(qū)的運動并不會暫停。

???故障診斷

快速查看控制器狀態(tài)及故障的詳細信息。支持查看控制器型號、日期、版本號、任務運行狀態(tài)以及錯誤信息提示，方便客戶現(xiàn)場查看故障以及程序停在哪里。

其中：Run燈、Alm燈也可以手動開關，便于在眾多控制器里快速找到當前連接的控制器。

任務運行狀態(tài)：

錯誤信息提示：

???總線故障診斷

查看控制器當前支持的總線（EtherCAT或RTEX），總線上連接的所有節(jié)點的設備信息。打印信息含義參見?*ETHERCAT指令幫助。另外在“更多信息”中還支持已連接設備的丟包檢測。

05 使用幫助

幫助文檔即正運動為用戶提供相關使用及開發(fā)文檔，包括控制器使用入門文檔、RTSys開發(fā)環(huán)境使用幫助文檔、RTBasic語法幫助文檔、RTPlc語法幫助文檔、RTHmi語法幫助文檔、RTNc幫助文檔、RTVision視覺語法幫助文檔。

在文檔內(nèi)可查看所有相關指令的說明，與部分功能的介紹。（點擊菜單欄最右邊→“幫助文檔”，根據(jù)需求選擇對應的幫助文檔查看即可。）

RTBasic幫助圖示如下：

教學視頻可點擊→“https://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos217.html”

RTSys安裝包下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1

RTSys免安裝版下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

本次，正運動技術RTSys：自主可控、簡單易用的運動控制集成開發(fā)平臺（下），就分享到這里。

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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究，是國內(nèi)工控領域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業(yè)。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。

審核編輯 黃宇