EtherCAT 有兩種運行模式：直接模式和開放模式。直接模式因其高效的實時性能被廣泛使用，而開放模式則允許通過標準交換設備與現有的 IT 基礎設施集成，相對而言實時性能沒有前者優秀。在本文中，我們將探討這兩種模式，并重點介紹它們的主要特征。

直接模式和開放模式早在 2004 年的第一個EtherCAT規范V1.0中就已被定義，但今天幾乎所有的 EtherCAT 網絡仍然使用直接模式。實際上，大多數用戶甚至從未聽說過開放模式。

目前，相關規范仍可以在名為《ETG.1000.3 EtherCAT 規范第3部分——數據鏈路層服務定義》的文檔中找到。

EtherCAT 直接模式

在直接模式下，一個 EtherCAT段與主站連接，以太網幀中的 MAC 地址字段會被忽略。為了通信，所有EtherCAT從站都使用 EtherCAT 從站控制器（ESC），而主站使用標準的以太網端口。

直接模式是使用 EtherCAT 設備協議（EDP）的應用程序中的標準模式。這種模式不需要交換機，因為從站通常具有兩個或更多端口，這些端口可以實現菊花鏈路或其他拓撲結構。在直接模式下，主站中的以太網控制器專用于 EtherCAT網絡。

直接模式的一個關鍵優勢是“即時處理”原則，這與從站中的極低延遲相結合，使得具有一毫秒及更快周期時間的硬實時測量和控制應用成為可能。由于從站中的硬件處理（由EtherCAT從站控制器處理），“傳播延遲”在整個網絡段中高度一致，且僅受溫度波動的輕微影響。每個從站的總延遲最多為一微秒。

EtherCAT 開放模式（EOM）

雖然直接模式通常因其高效和實時性能被廣泛使用，但開放模式提供了更大的靈活性，可以通過標準交換設備與現有的 IT 基礎設施集成。在EtherCAT開放模式（EOM）中，一個或多個EtherCAT段可以連接到標準（現有）的交換設備，如圖2所示。當需要將EtherCAT網絡集成到更大的共享IT環境時，這種模式尤其有用。

要使用 EOM，首先主站必須支持EOM并在類似EC-Engineer這樣的EtherCAT配置工具中進行相應的配置。每個段的第一個從站必須提供額外的功能，以便從主站訪問EtherCAT段。這個第一個從站被稱為“段地址設備”的原因。

主站必須支持并配置 EOM。 第一個設備，即“段地址設備”，提供從主站訪問EtherCAT段的功能。EOM的一個好處是，段地址設備之后的所有其他從站無需任何修改，就像在EtherCAT直接模式中一樣工作。EtherCAT段中的第一個設備具有表示整個段的ISO/IEC 8802-3 MAC地址。這個設備有一個被稱為“EOM端口”的特性。EOM端口將以太網幀中的目標地址字段替換為源地址字段，并將源地址字段替換為其自身的MAC地址。這樣，如果幀遵循EtherCAT的編碼規則，在所有從站處理后將返回到主站。

如果這種幀通過 UDP 傳輸，EOM端口將以與MAC地址相同的方式處理源和目標IP地址以及UDP源和目標端口號。這確保了響應幀完全符合UDP/IP協議標準。

此外，EOM 端口還保護段內的從站免受主站或通用以太網設備的未經授權訪問。EtherCAT開放模式還使用EtherCAT設備協議（EDP）通過交換網絡在主站和從站之間進行通信。此外，其他協議（如TCP/IP）也可以共享相同的IT基礎設施。

網絡建立者在 EtherCAT 開放模式中使用交換網絡時需要認真考慮和知悉：開放模式提供了靈活性，使得 EtherCAT 能夠與現有的IT基礎設施集成。然而，由于所有以太網幀共享相同的基礎設施，并且交換機通常以“存儲轉發”方式操作，這導致EtherCAT段內的延遲顯著增加。這些延遲不一致且無法提前精確計算，這影響了最低可實現的周期時間。可實現的性能在很大程度上取決于具體的IT網絡，其配置和當前的網絡負載。

靈活性與延遲之間的關鍵權衡

靈活性：與現有 IT 基礎設施集成，允許混合操作。

延遲：由于共享基礎設施和“存儲轉發”交換，導致更高且不一致的延遲。

周期時間影響：最低可實現的周期時間受網絡配置和負載影響。

EtherCAT 開放模式：通信類型

在 EOM 網絡段中，通信類型可以設置為“RAW”或“UDP”。在同一個IT基礎設施內，可以進行不同網絡段的混合操作。

RAW： 這種通信類型通常適用于需要最小處理開銷和最高性能的應用。RAW通信直接利用以太網幀而無需額外封裝，從而降低延遲。

UDP： 當需要與基于IP的網絡兼容時，選擇這種通信類型。通過在UDP/IP內封裝EtherCAT幀，網絡可以利用現有的IP路由和基礎設施，提供更大的靈活性，但代價是更高的延遲。

通信類型：RAW

在 RAW 通信類型中，使用了VLAN標簽。發送幀的目標MAC地址對應于EtherCAT段地址，并由段地址設備的EOM端口驗證。一旦確認，幀將被路由到從站。

源 MAC 地址由主站的網絡卡分配。EOM端口然后交換源和目標地址，確保處理后的幀返回到主站。

發送幀：主站到從站

接收幀：從站到主站

通信類型：UDP

在 UDP 通信類型中，EtherCAT幀被嵌入到UDP/IP幀中。在這種情況下，使用IP的EtherType (0x0800)，目標端口號通常為0x88A4，這是由互聯網分配號碼管理局（IANA）分配的。這種幀的最大長度為1518字節。

MAC 地址（目標和源）的處理與RAW通信類似，并相應地設置IP地址。在發送幀中，源字段包含主站的地址，而目標字段包含段地址設備（EOM端口）的地址。對于接收幀，這些地址被交換，以確保正確路由回主站。

發送幀：主站到從站

接收幀：從站到主站

總結

EtherCAT 提供了兩種運行模式：直接模式和開放模式，它們根據應用需求服務于不同的目的。

直接模式效率高，提供最小的延遲和實時性能，非常適合需要快速響應時間的控制應用。

而開放模式通過允許與標準IT基礎設施集成，提供了更大的靈活性。根據實際需求和應用場景，可以選擇最適合當前場景的模式。