產品簡述

MS35230TE 是一款 12V 靜音步進電機驅動芯片，工

作電壓最大可以到 15V，輸出 RMS 電流 1A。芯片內置

256 細分的微步進驅動技術，靜音與低振動特性適合于

各種精微控制系統。

芯片集成通用的 I 2C 接口以及內部指令緩存器，使

得控制電機運行得更加流暢。輸入邏輯電平兼容 3.3V/5V

的標準工業接口。

主要特點

?步進電機驅動，支持全步進到最高

256 微細分步進

?靜音、低振動

?I 2C 串行總線通信控制

?具有指令緩存功能，電機按照當前指

令轉動時，預存下一條指令

?欠壓保護、限流保護、過流保護、

過溫保護

?待機保持電流可調節

?內置系統時鐘，省去外部時鐘

?省電休眠模式下電流<1μA

?eTSSOP16 封裝

應用

?機器人，精密工業設備

?搖頭機

?監控攝像機

?靜音對焦系統

產品規格分類

內部框圖

管腳圖

管腳說明

極限參數

芯片使用中，任何超過極限參數的應用方式會對器件造成永久的損壞，芯片長時間處于極限工作

狀態可能會影響器件的可靠性。極限參數只是由一系列極端測試得出，并不代表芯片可以正常工作在

此極限條件下。

電氣參數

VM=12V 。注意：沒有特別規定，環境溫度為TA= 25°C ±2°C。

如有需求請聯系——三亞微科技 王子文（16620966594）

功能描述

MS35230TE 通過 I 2C 總線去控制電機的轉動。步進電機控制器可以選擇全步進 1/256 的步進模

式。

1. I 2C 總線接口

芯片接口為 I 2C，SDA 是一個雙向數據線，SCL 是時鐘輸入。圖 1 和 2 分別顯示了一個寫和一個讀

周期的信號時序。當時鐘信號為高電平時，SDA 有一個下降沿作為起始條件；時鐘信號為高電平時，

SDA 的上升沿作為結束條件。SDA 的其它所有變化都發生在時鐘信號為低電平時。

MS35230TE 的通信中，在起始條件后，由 7 位芯片地址和 1 位讀/寫位（高為讀，低為寫）組成的

第一個字節(ADDR)被發送到 MS35230TE。7 位地址的第 1 位、第 2 位由 ADDR1 和 ADDR0 的高低電平控

制，末 5 位為固定的 10000。地址的第 8 位是讀/寫位。如果是一個【寫】操作，接下來的一個字節包

含寄存器地址指針(MAP)，用來選擇的所要讀或寫的寄存器。如果是個【讀】操作，將輸出 MAP 所指

的寄存器的內容。MAP 自動遞增，寄存器的數據將會依次輸出。每一個字節由一個應答位(ACK)分隔

開。在每次輸入字節讀取后 MS35230TE 輸出應答位，每一個傳輸的字節后微控制器發送應答位給

MS35230TE。

注意讀操作時不能設置 MAP，因此需要一個終止的寫操作作為一個頭碼。如圖 2 所示，在作為

MAP 的應答后發送一個停止條件，則寫操作終止。

2. 寄存器說明

寄存器地址指針(MAP)。MAP 有 8 位字長，它包讀和寫的控制端口地址，在每個控制端口讀或寫

完成后自增。MAP 位如圖 1 或 2 所示。

寄存器表如下

注：

1. 電機框圖中的 LOGIC 部分，分為通信模塊和功能模塊。通信模塊負責 I 2C 通信，功能模塊負責電機

運行控制。

2. 在上電復位之后，通信和功能模塊的寄存器都被置為初始態，0x07 初始值 0xFF，0x08 初始值

0x0F。

3. 通過 cmd_nRST 復位后，僅功能模塊的寄存器被置為初始態，但是通信部分的寄存器并不會被復

位。此時讀取寄存器仍會讀到之前的配置值。

4. 寫入 寄存器的數據在其所屬地址（的數據）寫入完成后確定。

5. msMode, rt, freq 和 pulse 寄存器有緩存寄存器，除這些之外的寄存器組則沒有。

6. FLAG 管腳為開漏輸出，上拉后默認輸出高電平。當以下任一情況發生：

① 一組配置運行結束。

② 欠壓事件發生。

③ 過流事件發生。

此時，FLAG 管腳會輸出一個寬度為 t 的低電平脈沖信號，可用于通知主控。脈沖寬度 t 計算如下：

如有需求請聯系——三亞微科技 王子文（16620966594）

發送 forceStop 指令后，pulse 運行寄存器和緩存寄存器將被清零，msMode, cycle, rt 的運行寄存器

和緩存寄存器將保持。forceStop 置 1 期間發送 confLoad 無效。forceStop 重新置 0 后，可以直接發送

confLoad 使電機按原有設置運行，也可以重新發送 msMode, cycle, rt, pulse 等來更新設置。此時更新后

的設置將在下一個 confLoad 發送后被應用。

2.9 cycle

注：1. 初始態僅在釋放復位信號（上電復位或 cmd_nRST 指令復位）后存在，請勿將 Cycle 設置到禁用

范圍。

2. fclk 為提供給主邏輯的時鐘頻率，此處以外接時鐘 24MHz 為例。

例：cycle = 0x02EE

脈沖頻率 = 24e6/(750×16)=2000[pps]

2.10 rt

當電機運行結束后，若運行電流配置值>保持電流配置值，則每 10ms 當前電流衰減 1 個單位，

（amp 滿幅值 127 單位）。若保持電流配置值>運行電流配置值，運行結束后電流不衰減。

2.16 ampHoldDelay

ampHoldDelay 用于控制運行結束后，切換至保持電流的等待時間。

注：運行結束指電機指令停止且緩存器內無緩存的配置。

2.17 ocpClr, otsClr

ocpClr 和 otsClr 分別用于清除過流事件緩存和過溫事件緩存。

當發生過流事件或過溫事件，可以從這兩位寄存器中讀取到【發生過】的記錄，不代表一直在發

生。向對應的標識位寫 1，可將其置為 0。

2.18 pulseRecord, recordRev

pulseRecord 用于記錄已運行的 pulse 數，默認值為 0x0000。當 recordRev = 0（初始態），運行 rt

= 0 的配置時正向記錄（累加），rt = 1 時逆向記錄（累減），記滿 0xFFFF 后若繼續累加則翻轉為

0x0000，0x0000 后若繼續累減則翻轉為 0xffff。

recordRev 用于變更記錄極性，recordRev = 1 時， rt = 0 為逆向記錄，rt = 1 為正向記錄。向

pulseRecord（0x0A, 0x0B 地址）直接寫入可變更當前記錄值，當前記錄值在 0x0B 地址寫入完成后變更

（僅寫入 0x0A 不會變更，但對 0x0A 地址的寫入會被保持，在下一次 0x0B 地址寫入后生效）。在橋驅

關閉時（pdEN = 0 或過流事件、過溫事件發生時），不會記錄運行的 pulse 數。

2.19 緩存功能

MS35230TE 擁有 1 組 Cache 寄存器，可在電機正在運行時暫時寄存輸入的指令，電機執行完當前

任務之后會接續按照寄存的指令繼續運行。

步進電機的運行指令(msMode, cycle, rt, pulse)在 confLoad 寫入后確定。當前指令運行時，再次載

入的配置會暫存于 Cache 寄存器，在當前指令完成后被接續。Cache 中已經寄存配置時仍可接收后載

入的配置，新輸入的配置會覆蓋原有配置。

在寫入 confLoad 時，需要避免配置載入時刻與上一配置完成時刻同時發生。建議通過中斷檢測

FLAG 引腳或者寄存器讀取 motorRunning 位，待電機停止運行時，再對 confLoad 寫 1 載入。如實際應

用中，確實需要提前對 confLoad 進行操作，那么需要確保在電機運行結束前完成操作。

如有需求請聯系——三亞微科技 王子文（16620966594）

5. 芯片的步數計數功能

芯片內置一個計數器，當正轉時增量計數，反轉時減量計數，客戶可以通過讀此計數器的值來確

定位置。也可以通過比較此計數器與實際發送的值，來計算由于欠壓、過流、過溫等異常導致的丟

步。詳情見寄存器 pulseRecord、 recordRev 的描述。

6. 芯片的時鐘

芯片內置集成一個 OSC 時鐘振蕩器，頻率為 20MHz。此時鐘的波動范圍約±3%。

典型應用圖

封裝外形圖

eTSSOP16

——愛研究芯片的小王

審核編輯 黃宇