概述

在數(shù)據(jù)驅(qū)動智能駕駛的時代背景下，開發(fā)者們總結(jié)了一條適用于智能駕駛的數(shù)據(jù)閉環(huán)開發(fā)流程，這條開發(fā)線路大致包括實(shí)車數(shù)據(jù)采集->數(shù)據(jù)存儲->數(shù)據(jù)處理->數(shù)據(jù)分析->數(shù)據(jù)標(biāo)注->模型訓(xùn)練->仿真測試->實(shí)車測試->部署發(fā)布等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，通過不斷開發(fā)迭代，逐步完善智能駕駛的能力。

INTEWORK-ARS是經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的智能駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)工具，具有多個軟件模塊。

產(chǎn)品功能

• 智能駕駛數(shù)據(jù)采集
• 傳感器精確時間同步
• 傳感器標(biāo)定
• 結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)生成
• 數(shù)據(jù)標(biāo)注
• 實(shí)車數(shù)據(jù)回注
• 傳感器目標(biāo)檢測及跟蹤能力測評
• ADAS功能測試分析

產(chǎn)品功能詳解

• 智能駕駛數(shù)據(jù)采集

該功能可以采集各類智能駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)，支持滿足城市NOA的主流數(shù)據(jù)采集需求，支持定制化的傳感器配置：

— 高清相機(jī)：GMSL\ETH\USB，覆蓋1~8M像素，RAW\YUV\GRB數(shù)據(jù)，H.264/ H.265編碼

—激光雷達(dá)：支持各類車載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集

—組合導(dǎo)航、毫米波雷達(dá)等其他傳感器

—各控制器外發(fā)數(shù)據(jù)，如SOME/IP、UDP、CAN/CANFD等

—支持多傳感器精確的時間同步，如多相機(jī)同步曝光、激光雷達(dá)與相機(jī)同步控制

—支持車輛傳感器控制器正常工作的情況下進(jìn)行數(shù)據(jù)分流采集

—支持?jǐn)?shù)據(jù)回傳云端平臺，支持云端平臺進(jìn)行遠(yuǎn)程采集配置

—支持基于控制器、工控機(jī)等多平臺部署

圖1城市NOA功能主流傳感器采集配置

圖2數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)軟件

• 傳感器標(biāo)定

可以便捷地通過可視化交互，對相機(jī)、雷達(dá)、多傳感器間的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，獲得標(biāo)定數(shù)據(jù)及文件，滿足在線及離線使用需求。結(jié)合高精確時間同步能力，標(biāo)定參數(shù)可滿足BEV算法標(biāo)注使用。

—激光雷達(dá)外參數(shù)標(biāo)定

—多激光雷達(dá)標(biāo)定

—相機(jī)內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定

—激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定

圖3傳感器標(biāo)定

• 結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)生成

可以生成結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)包括雷達(dá)點(diǎn)云幀文件、相機(jī)抽幀圖像，數(shù)據(jù)時間戳及時間對應(yīng)關(guān)系，場景標(biāo)簽，目標(biāo)級數(shù)據(jù)標(biāo)簽等，用于后續(xù)的數(shù)據(jù)閉環(huán)流程。

圖4結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)生成

• 數(shù)據(jù)標(biāo)注

可以對3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)標(biāo)注，對目標(biāo)信息進(jìn)行交互式增刪改查，生成標(biāo)簽數(shù)據(jù)，用于使用者后續(xù)的訓(xùn)練、測試、測評等需求。

圖5數(shù)據(jù)標(biāo)注軟件

• 數(shù)據(jù)回注模塊

將實(shí)車采集的傳感器數(shù)據(jù)，通過回注硬件，注入給控制器，對Corner Case進(jìn)行快速迭代測試。

圖6數(shù)據(jù)回注系統(tǒng)

• 傳感器目標(biāo)感知能力測評模塊

該模塊可對待測傳感器的目標(biāo)檢測和跟蹤能力進(jìn)行快速測評，獲得能力指標(biāo)，滿足使用者在產(chǎn)品對標(biāo)，性能驗(yàn)證等環(huán)節(jié)的工具需求。

—目標(biāo)檢測能力

—多目標(biāo)跟蹤能力

—目標(biāo)匹配結(jié)果

—目標(biāo)屬性誤差

圖7感知測評系統(tǒng)