作者： [Aswin S Babu]

在 SLAM 博客系列[第 1 部分] ，我們討論了什么是 SLAM（同步定位與繪圖）以及機器人如何利用它進行導航。[第 2 部分] 則深入探討了 SLAM 算法中用于創建機器人未知區域導航地圖的三種主要技術。在這篇博客，我們將討論一個適合初學者的實驗機器人平臺 (XRP)，以及如何通過另一種方式 Thonny 來對其編程。

什么是 XRP（實驗機器人平臺）？

[XRP] 是一個開源機器人平臺，幫助學習編程和機器人基礎知識。它是一個入門級機器人平臺，提供了完善的說明文檔和良好的[社區支持] 。XRP 是一個基于 [Raspberry Pi] [Pico] 的機器人（圖 1）。

圖 1：XRP 機器人。（圖片來源：SparkFun）

為什么使用 Thonny？

Thonny 是一個開源 Python IDE（集成開發環境），用于 Python 編程和基本游戲開發。傳統上，我們使用稱為 XRP 代碼的網絡接口對 XRP 進行編程。XRP 代碼適用于 Google Chrome 瀏覽器和 Microsoft Edge 瀏覽器。我們正在嘗試使用 Thonny 來替代 XRP 代碼，因為使用 Thonny 有很多好處。Thonny 可以讓 XRP 上的 Micro Python 庫的安裝變得更簡單，而且還能改善 XRP 的編程體驗，尤其是在 Ubuntu OS 中。鑒于 Ubuntu OS 上基于瀏覽器的 XRP 代碼存在缺陷，Thonny 不失為一個很好的替代方案。

設置 Thonny 進行 XRP 編程只需三步。

第一步：安裝 XRP 固件（可選）

如果您尚未在機器人上刷新 XRP 固件，請按照以下步驟下載并安裝固件。如果您已經安裝了固件，請跳過此步驟，繼續執行步驟 3。

1.從以下 URL 下載最新版 XRP 固件：

URL：[Releases · wpilibsuite/xrp-wpilib-firmware (github.com)]

• 您應該可以下載 '.uf2' 文件，或下載并解壓包含 '.uf2' 文件的固件 ZIP 文件。

2.將 XRP 插入筆記本電腦的 USB 端口

3.按住 BOOTSEL 按鈕的同時，按下并松開 RESET 按鈕（圖 2）

圖 2：XRP 控制板。（圖片來源：SparkFun）

4.現在，XRP 將暫時斷開與電腦的連接，然后以 USB 存儲設備“ RPI-RP2 ”的形式重新連接

5.現在將下載的 '.uf2' 文件復制到 RPI-RP2 驅動器中

6.復制完成后，驅動器將自動斷開連接，這時您可以拔下 XRP 與電腦的連接線。

第二步：使用 XRP 代碼編輯器驗證固件安裝

在繼續使用 Thonny 之前，讓我們先使用 XRP 代碼編輯器驗證已安裝的固件。

1. 使用 Google Chrome 瀏覽器或 Microsoft Edge 訪問以下 URL，打開 XRP 代碼編輯器：[XRP 代碼 URL]
2. 使用 USB 電纜將 XRP 插入電腦
3. 要將 XRP 機器人連接到 XRP 代碼，請按 'CONNECT XRP' 按鈕

第三步：使用 Thonny 對 XRP 進行編程

1. 下載并安裝 Thonny：
   URL：[Thonny 網站]
2. 將 XRP 連接到 Thonny IDE
   • 安裝后，打開應用程序，使用 USB 電纜將 XRP 連接到 PC
3. 配置 Thonny IDE
   • 進入 **Tools > Options > Interpreter ** （圖 3）

圖 3：Thonny IDE 配置。（圖片來源：Thonny.org）

• 然后從下拉列表中選擇 “Micro Python (Raspberry Pi Pico)” （圖 4）
• 在端口下拉列表中，選擇 Try to detect port automatically （嘗試自動檢測端口）以自動檢測 com 端口進行連接（圖 4）

圖 4：Thonny IDE 配置。（圖片來源：Thonny.org）

測試

為了驗證一切已經順利完成，讓我們嘗試訪問 XRP 硬件上的默認程序。

• 進入 **File > Open..> ** ，在彈出的窗口中選擇 Raspberry Pi Pico （圖 5）

圖 5：Thonny IDE，訪問 XRP 文件。（圖片來源：Thonny.org）

• 現在，您應該可以看到所有默認文件或您保存在 XRP 上的任何文件（圖 6）

圖 6：顯示 XRP 代碼文件的 Thonny IDE。（圖片來源：Thonny.org）

• 打開 ‘XRPExamples’ 并運行您選擇的任何代碼
• 此時應該會看到如圖 7 所示的輸出結果

圖 7：運行代碼后 Thonny IDE 的輸出窗口。（圖片來源：Thonny.org）

恭喜，現在你已經成功使用 Thonny IDE 對 XRP 進行了編程。

結語

使用 Thonny 作為 XRP 代碼的替代方案有很多好處。主要優點是 Thonny 可以讓 XRP 上安裝 Micro Python 庫變得更容易，而且可以改善 XRP 的編程體驗，尤其是在 Ubuntu 操作系統中。只需按照這篇博客中所列的步驟，就能完成對你的 XRP 的編程并運行起來。

審核編輯 黃宇