諧波減速器： 人形機器人旋轉執行器的核心部件

減速器主要可分為諧波減速器 、行星減速器和 RV 減速器 。其中諧波減速器特點為負載小 、精度高 、結構緊湊，主要用 于小負載六軸 、小負載 SCARA 及協作機器人 ，且是目前人形機器人減速器的主流方案;RV 減速器體積大 、 重量高 、 高負載能力 、 高剛度 ， 主要用于重負載機器人;行星減速器體積小 、 高剛度 、 抗沖擊能力強 ， 廣泛用于航空航天 、 機器人 、 汽車 、 紡織等工業領域。人形機器人選用諧波減速機主要有兩點核心因素。1)體積小，重量輕，價格低：Optimus 全身 28 個旋轉+直線執行器 ， 空間有限要求減速器體積盡量小; 此外人形機器人減重和降本是未來發展的核心 方向 。2)傳動效率高：減速機若傳動效率過低 ， 則能量在傳動過程中轉化為熱能 ，會導致發熱嚴重。

現實應用： 諧波減速器應用于人形機器人領域存在四大難點

目前諧波減速器應用在人形機器人領域仍然存在四大應用難點：1)棘輪現象：當施加過大的扭矩時 ， 可能導致鋼輪和柔輪齒無法正確嚙合 ，這種現象會導致過度振動 、加速磨損 ;2)共振現象：諧波驅動器中的主要振動源來自于柔輪的連續 變形 ，人形機器人雙手需同時運動 ，若產生共振現象 ，會導致兩手抖動 ;3)減重任務：對于人形機器人來講諧波減速器 目前重量仍然較高 ，未來如何減重成為重要課題;4)量產難點：諧波柔輪和鋼輪裝配需要依靠經驗豐富的人工 ，人工不足可能成為限制擴產的因素。

競爭格局： 看好國產龍頭在人形機器人量產浪潮下充分受益

競爭格局方面 ，哈默納科系全球龍頭 ，技術和產能全球第 一; 綠的諧波作為國產諧波龍頭 ，率先打破海外壟斷 。根據工鏈會數據，2022年哈默納科和綠的諧波市占率分別達38%和26% ， 分別排名第一第二 。但哈默納科擴產速度較慢，人形機器人量產浪潮下產能不足可能成為其掣肘因素。2018年哈默納科產能 6.9萬臺/月( 83 萬臺/年) ，計劃 2021 年產能擴充至28萬臺/月( 336 萬臺/年) 。 實際到 2023 年哈默納科產能僅擴充到 16.5 萬臺/月(198萬臺/ 年) ，遠期擴產 目標 28 萬 臺/月( 336 萬臺/年) 的 目標多次推遲 。 綠的諧波 是除哈默納科外唯一證明 自 身 具備大規模擴產能力的諧波企業。2023年綠的諧波發布定增擬募資 20.27 億元用于新一代精密傳動裝置智能制造項目，項目建成達產后 ，公司將新增新一代諧波減速器100 萬臺 、機電一體化產品 20 萬臺的年產能 。Optimus 量產有降本需求 ，產業鏈向中國轉移背景下看好國產諧波搶占份額。

相關公司

綠的諧波( 688017)：蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司是一家專業從事精密傳動裝置研發 、設計和生產的高新技術企業 ，成立于2011年1月13日 ，總部位于蘇州市吳中區木槎鎮堯峰西路68號 。公司自 2003 年開始核心團隊從事機器人用精密諧波減速器理論基礎的研究 ，深耕諧波傳動領域近 20 年 。2020年8月28日 ，公司在上海證券交易所科創板上市 ，股票代碼為 688017。

綠的諧波的主要產品包括諧波減速器及精密零部件 、機電一體化產品、 智能自動化裝備等 。諧波減速器是機器人三大核心零部件之一 ，公司諧波減速器產品包括 LCS、LHS、N 系列和Y系列等多個系列類型 ，其中 Y 系列產品采用全新的結構和齒形設計 ，技術達到國際先進水平 。機電一體化執行器產品則是將伺服系統 、諧波減速器 、傳感器集成模塊 ，為客戶提供更為標準化的解決方案。

公司在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規模化應用，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷 。近年來 ，公司通過自主創新和自主研發 ，發展完善了新一代諧波嚙合“ P齒形 ”設計理論體系 、新一代三次諧波技術 、齒廓修形優化技術等核心技術 ，達到國際先進水平。

參考資料：20250116-東吳證券 -機械設備行業點評報告： 諧波減速器為人形機器人核心部件， 看好國產諧波廠商充分受益

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審核編輯 黃宇