2025年1月17日，凱爾達官微宣布，全資子公司杭州凱爾達人形機器人有限公司（簡稱“凱爾達人形機器人”）正式完成對杭州凱維力傳感科技有限公司（簡稱“凱維力傳感”）的控股投資。

凱爾達方面認為，此次投資是繼設立全資子公司凱爾達人形機器人后，凱爾達對于人形機器人產業鏈的進一步探索，為凱爾達搶占賽道身位、掌握產業鏈核心技術奠定了堅實基礎。

高工機器人注意到，在2024年12月16日，凱爾達官微宣布了擬以自有資金2億元人民幣投資設立全資子公司凱爾達人形機器人，進一步加大在人形機器人整機、核心零部件以及傳感器、具身智能方向的投資。

凱維力傳感成立于2025年1月15日，專注于人形機器人上游核心部件—多維力/力矩傳感器的研發，核心產品為基于MEMS加工技術和感知結構的六維力/力矩傳感器。

凱爾達方面表示，此次投資，不僅為凱爾達自身在新興領域的發展注入了全新動能，也將加速人形機器人在工業、家庭場景中的落地應用。

盡管人形機器人量產及商業化進程正在不斷推進，但就現階段來看，人形機器人尚未在下游終端應用領域實現規模化商業落地，且部分核心零部件在人形機器人領域的應用尚未得到充分驗證。

不過，據高工機器人觀察，在人形機器人核心零部件領域，越來越多的傳統工業機器人產業鏈上市公司正在涌入布局，布局領域覆蓋感知系統、控制系統及運動執行系統等多個環節。

傳統工業機器人產業鏈上市公司

超10家

對于機器人產業鏈上市公司來說，通過長期積累的技術，如運動控制、精密傳動等，更容易拓展至人形機器人核心零部件領域。另外，機器人產業鏈上市公司成熟的供應鏈與規模化生產，也能保障供應、嚴控質量、降低成本等。

據高工機器人不完全統計，除了以上提到的凱爾達，還有十余家傳統工業機器人產業鏈上市公司也已在人形機器人核心零部件領域有所布局。比如，埃斯頓自動化、埃夫特等機器人本體廠商，機器人系統集成廠商均普智能，匯川技術、步科、禾川科技、雷賽智能等伺服系統廠商；昊志機電、綠的諧波、中大力德等減速器廠商。

作為埃斯頓的參股公司，埃斯頓酷卓不僅推出了人形機器人CODROID01，還在進行傳感器“根技術”的創新嘗試，此舉將有可能極大提升機器人關節的力感知能力，降低力傳感器的結構和工藝復雜度，實現力傳感技術的成本的大幅降低。相關“根技術”也會復用在靈巧手觸覺和人形機器人的電子皮膚上，從而為人形機器人多模態感知能力的提升帶來巨大幫助，并為人形機器人的靈巧裝配場景應用奠定良好的感知基礎。

在2024年5月，埃夫特與國家先進制造產業投資基金、蕪湖市科創集團共同出資，共同設立了啟智機器人，致力于打造智能機器人通用技術底座，研發內容包括自主人形機器人開發、靈巧手項目、IDE項目、EBOX項目等，目前人形機器人樣機正在研發中，預計2025年上半年發布，靈巧手項目在進行相關部件測試。

均普智能在2024年6月推出了人形機器人傳感器套件，包括高精度六維力傳感器、150線純固態激光雷達、多光譜攝像頭、超小型高精度光纖IMU等，技術參數針對人形機器人領域進行了專門優化。另外，其還設計開發了擁有自主知識產權的擺線型減速器，并在此基礎上打造了高集成度的人形機器人一體化關節，目前該產品已經應用在自研的二代人型機器人系統中。

除此之外，均普智能旗下全資子公司均普研究院與北京具身智能機器人創新中心簽署戰略合作協議，聯合研發、生產關鍵零部件及整機。

2024年9月12日，匯川技術在回復投資者提問時表示，公司積極關注人形機器人領域的行業情況，并進行人形機器人核心零部件產品研究與開發。

2024年8月，步科在接受投資者調研時也表示，公司積極布局人形機器人市場，和多個國內外客戶建立合作。在無框力矩電機的基礎上針對客戶需求開發關節模組，同時針對客戶目前關注的靈巧手相關需求進行相應的小型直線模組等產品研究，目前整體還處于產品送樣、驗證階段，暫未形成批量銷售收入。

禾川科技在2024年8月成立合資公司浙江禾川人形機器人有限公司，并與浙江工業大學合作完成“yolo01”人形機器人原型機。公開資料顯示，“yolo01”90%的身體部件為禾川科技自主生產，包括行星滾柱絲杠、空心杯電機、無框力矩電機、驅控單元、靈巧手等。

2024年2月，雷賽智能成立上海雷賽機器人科技有限公司，專注于人形機器人零部件及模組研發、生產與銷售，產品包括高密度無框力矩電機、CD伺服驅動器、中空編碼器等。其中，FM1、FM2系列高密度無框力矩電機已成功量產，年產能30萬臺。另外，在2024年12月，其還與東莞濱海灣新區管理委員會簽訂《項目投資協議》，計劃總投資不低于5億元人民幣，用于建設華南區域總部及人形機器人核心零部件研發智造基地。

昊志機電在2024年12月回復投資者提問時表示，公司諧波減速器、無框力矩電機和編碼器等產品可應用于人形機器人。高工機器人注意到，昊志機電還參與了由優必選牽頭申報的“人形機器人制造業創新中心”，該項目已獲批籌建。

2024年12月16日，綠的諧波新增“人形機器人”概念，入選理由為諧波減速器是包含人形機器人在內的智能機器人的核心零部件之一，綠的諧波作為諧波減速器企業具備了在該領域從產品定制化開發到批量生產交付的能力，并且與國內外人形機器人客戶保持著良好的合作關系。

中大力德則研發出了“減速器+電機+驅動”的一體化產品結構，未來還計劃進一步整合傳感器等核心部件，以滿足人形機器人對核心零部件的小型化、輕量化等特殊要求。公開資料顯示，中大力德已為宇樹科技提供減速器等核心零部件。還有消息稱，中大力德已獲得了智元機器人的遠征A2和靈犀X1兩款人形機器人產品的定點量產。

核心零部件跨界上市公司

近10家

不止傳統工業機器人產業鏈上市公司，還有越來越多的核心零部件上市公司跨界入局人形機器人領域的核心零部件領域。比如，汽車零部件廠商、傳統電機廠商等，其精密制造技術，可遷移至人形機器人的零部件生產，實現技術復用與創新。

據高工機器人不完全統計，目前已有近10家核心零部件上市公司在人形機器人領域展開布局，比如拓普集團、三花智控、北特科技、雙林股份等汽車零部件廠商，傳感器廠商柯力傳感，偉創電氣、兆威機電、江蘇雷利、鳴志電器等電機廠商。

2023年7月，拓普集團拆分設立機器人事業部，并于2024年1月宣布擬投資50億元在寧波經濟技術開發區建設機器人核心部件生產基地。其直線執行器可用于控制人形機器人四肢的移動，旋轉執行器可應用于人形機器人的關節部位。

三花智控在仿生機器人領域，主要聚焦機電執行器，截至2024年9月30日，其仿生機器人機電執行器研發團隊已擴充至超過170名成員。另外，在2024年2月，三花智控還參與投資了六維力傳感器廠商坤維科技。據坤維科技透露，早在2023年，小米人形機器人已經開始向坤維科技購買小批量KWR63系列六維力傳感器產品，應用在機器人的手腕部位。目前，還有其他人形機器人廠商正在與坤維科技進行相關合作，購買應用于腳腕、腳踝等部位的六維力傳感器。

北特科技在2024年半年報中透露，公司目前主要配合客戶持續開展人形機器人用絲杠零部件的樣件研發、試制，并未被客戶定點。同時，還重點建設了人形機器人用絲杠產線。

雙林股份在2024年半年度報告中也透露，在人形機器人滾柱絲杠方面，公司內部已經完成正式研發立項，制定了研發目標和開發計劃，目前樣件制作和設備投資等項目進度按計劃快速推進中。

在2024年，智能傳感器廠商柯力傳感已完成人形機器人手腕、腳腕，工業臂、協作臂末端的六維力/力矩傳感器產品系列開發，掌握了結構解耦、算法解耦、高速采樣通訊等技術要點，并已給多家國內協作機器人、人形機器人客戶送樣。

偉創電氣在2025年1月回復投資者提問時表示，基于人形機器人在工業領域未來的發展前景，公司成立了合資公司，針對于機器人迭代發展及機器人有關的精密機械零部件、機器人關節、控制器、驅動器、減速器等關鍵組件，打造具備強競爭力的機電一體化核心零部件產品，如旋轉關節模組（諧波/行星），直線關節模組等。

江蘇雷利在2024年9月回復投資者提問時也表示，公司在人形機器人領域形成“空心杯電機+減速箱+絲桿+無框力矩電機+傳感器、編碼器、驅動器等配件”的全系列產品布局，已經與機器人領域多家客戶形成小批量銷售或送樣測試。

兆威機電布局了人形機器人靈巧手電機模組產品，開發的微型電機直徑可小至6mm，并具備全套的靈巧手硬件解決方案。

雪球上有消息顯示，鳴志電器為特斯拉Optimus機器人提供空心杯電機。在2023年，鳴志電器收到特斯拉空心杯電機樣品的測試反饋，并基本確定參與特斯拉人形機器人的量產配套。

總體來看，憑借著越來越多的核心零部件企業在技術研發、生產制造、供應鏈管理等方面的優勢，未來人形機器人核心零部件的性能與質量將不斷優化和完善，進而推動人形機器人快速實現規模化量產。