“做好一只靈巧手的難度未必比做好一個足式人形機器人整機的難度小。”高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所所長盧瀚宸認為。

為什么靈巧手會成為人形機器人最重要的零部件之一?

一位業(yè)內(nèi)人士以特斯拉的Optimus為例算了一筆賬：

按照平均售價算，靈巧手占整機的比例為32%;

從功能對機器人整體實用性的貢獻度來講，靈巧手的功能重要性占比為20%到30%;

從研發(fā)角度看，所投入的研發(fā)資源和時間占比有可能達到25%到35%，而靈巧手的工程量占據(jù)Optimus工程量的50%，即使投入了這么多，現(xiàn)在的靈巧手仍無法同時具備低成本、長壽命、高精細化等特性。

可見，靈巧手的技術門檻足夠高，與此同時，市場空間可期。

據(jù)高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)分析預測，2024年全球人形機器人市場規(guī)模將達10.17億美元，到2030年全球人形機器人市場規(guī)模將達150億美元，2024-2030年CAGR將超過56%，全球人形機器人銷量將從1.19萬臺增長至60.57萬臺。如一臺人形機器人配置2只靈巧手，那么其未來的市場容量將足以支撐“靈巧手”發(fā)展為較大體量的產(chǎn)業(yè)了。

基于此，靈巧手賽道正吸引著一批批有志之士加入競逐。

近日，高工機器人了解到，蘇州淳棟觸控機器人有限公司(以下簡稱“淳棟觸控”)正式發(fā)布Mozart仿生靈巧手，以16自由度擬人化設計、三維觸覺、超強負載與高速響應，重新拓展工業(yè)自動化、醫(yī)療協(xié)作與服務機器人的操作邊界。

“行業(yè)新兵”強勢入局

成立于2024年6月28日的淳棟觸控可謂行業(yè)新兵，但其背后大有來頭。

淳棟觸控是由國內(nèi)知名的一站式電動執(zhí)行器供應商蘇州鈞舵機器人有限公司(以下簡稱“鈞舵機器人”)和哈工大劉宏院士的教授門生團隊共同孵化。

其中，鈞舵機器人成立于2018年1月，孵化于哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所，專注于工業(yè)級智能末端執(zhí)行器的研發(fā)與生產(chǎn)。

鈞舵機器人以“為智能制造提供最具競爭力的執(zhí)行部件”為使命，致力成為全球領先的“一站式”電伺服執(zhí)行器方案提供商。

如今，鈞舵機器人團隊規(guī)模逾160人，研發(fā)人員占比達40%，核心團隊匯聚哈工大、北航、中科院及國際機器人龍頭企業(yè)技術骨干，擁有博士、碩士等高層次人才20余人，獲評“江蘇省雙創(chuàng)團隊”。 依托其技術儲備，鈞舵機器人累計申請專利150余項，其中發(fā)明專利占比超40%，并榮膺江蘇省“潛在獨角獸企業(yè)”。

2023年，鈞舵機器人成立了蘇州大學研究生工作站，2024年，鈞舵智能柔性類人靈巧手關鍵技術入選省前沿技術研發(fā)計劃。

截至目前，鈞舵機器人已形成涵蓋十五大系列、300余款型號的完整產(chǎn)品矩陣，包括：工業(yè)級靈巧手JQ3-5系列、電動夾爪EPG系列、電動旋轉(zhuǎn)夾爪ERG系列、直線旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器LRA系列等，稱重夾爪WEPG系列，電滑臺ELS系列等，成為末端執(zhí)行器領域品類全、功能覆蓋廣的頭部企業(yè)，產(chǎn)品廣泛應用于3C、半導體、新能源、生命科學、汽車電子等行業(yè)，服務數(shù)百家標桿客戶。

自2016年成功研制第一代靈巧手以來，鈞舵機器人一直在不斷完善并拓展產(chǎn)品線。其中第三代三指靈巧手可配合人形機器人的視覺、智能感知能力，通過視覺采集的數(shù)據(jù)進行抓取策略的分析，可自動下發(fā)控制指令來實現(xiàn)自動抓取。

2024年，鈞舵JQ3-5工業(yè)級靈巧手與RG系列機器人電動夾爪搭載樂聚高動態(tài)人形機器人“夸父”適配多種作業(yè)場景，實現(xiàn)人形機器人在多場景產(chǎn)業(yè)化落地。

2025年2月12日，鈞舵機器人以新品五指靈巧手項目與汾湖科招局簽約落地。

作為鈞舵機器人的控股子公司，淳棟觸控定位于研發(fā)和生產(chǎn)國際領先的多維觸覺傳感器、類人仿生靈巧手及具身智能的產(chǎn)品和技術，其在2024年獲得了埃夫特、樂聚機器人的種子輪投資。

憑借鈞舵機器人在伺服控制、空心杯電機、行星齒輪減速器的產(chǎn)業(yè)布局，以及鈞舵機器人年數(shù)萬臺出貨量積累的復雜電動執(zhí)行器量產(chǎn)控制經(jīng)驗，加之傳承哈工大-德宇航實驗室近三十年的靈巧手設計積累，淳棟觸控的靈巧手已實現(xiàn)了上乘的性能表現(xiàn)和數(shù)百萬次的抓取壽命，未來會推出更為豐富且嵌入前沿技術的類人靈巧手。

技術突破：從“機械執(zhí)行”到“智能感知”

靈巧手是模仿人類手部結構與功能的高復雜度機械裝置，其關鍵技術主要包括深度仿生技術、柔性感知技術、機器學習技術、控制系統(tǒng)技術等。

為適用于人類構造的物理世界，仿生多指靈巧手，顧名思義，要具備像人手一樣的靈活性、精巧性和功能多樣性。這需要從外形、內(nèi)在結構、驅(qū)動和傳動原理等多個方面進行深度仿生，使機器手能夠模擬人類手指的復雜運動，實現(xiàn)抓取、操作和感知等多種功能。

衡量靈巧手性能的關鍵指標之一是“自由度”，據(jù)了解，當前特斯拉開發(fā)的靈巧手已從11個自由度升級到22個自由度，與人類的手擁有24個自由度已經(jīng)很接近了。

并且，每只靈巧手的每根手指里的每個位置幾乎都要安裝電機、絲杠、傳感器、減速器以及腱繩等部件。

其制造難度可想而知。

為了滿足實際應用需求，淳棟觸控Mozart系列靈巧手的核心優(yōu)勢在于“仿生結構+智能感知+高精度驅(qū)動”的深度融合。

1、強大的運動控制

16自由度設計：擁有6主動關節(jié)+10被動關節(jié)，其中拇指具備側擺與大范圍活動能力(旋轉(zhuǎn)≤90°、彎曲≤80°)，可精準模擬人類手部動作。

多軸協(xié)同控制：采用空心杯電機全驅(qū)設計，實現(xiàn)無背隙傳動，重復定位精度達±0.02°，響應時間≤10ms，可適應高速動態(tài)任務。

2、觸覺感知與負載能力

高分辨率觸覺系統(tǒng)：五指集成三維力傳感器，可實時反饋50-2000g壓力信息，精度達到±5%，可識別抓握力、滑動與表面紋理。

超強抓握性能：四指握力達到25N，拇指峰值可達35N，整手最大負載為15kg，兼顧精密操作與重型搬運。

3、工業(yè)級可靠性

緊湊輕量化設計：本體重量僅為840g，尺寸為201.2×150×4.5mm，可支持狹小空間作業(yè)。

寬壓適配與高速通信：兼容DC12-48V電源，標配EtherCAT接口，可無縫接入工業(yè)總線系統(tǒng)。

場景覆蓋：工業(yè)+服務+危險環(huán)境，重定義操作邊界

淳棟觸控Mozart靈巧手憑借高精度、強負載與智能感知，可在多個核心領域大展身手，比如：

在工業(yè)自動化領域，Mozart靈巧手可滿足精密裝配、3C電子元件抓取、汽車產(chǎn)線復雜操作等，突破傳統(tǒng)夾爪的精度與柔性限制。

在服務與協(xié)作領域，Mozart靈巧手可應用于醫(yī)療手術輔助、智能假肢開發(fā)、實驗室自動化等場景，以擬人化操作賦能生命科學與康復場景;在養(yǎng)老護理、家庭服務機器人的應用中，Mozart靈巧手的觸覺防滑設計可提升人機協(xié)作安全性。

在危險環(huán)境作業(yè)領域，Mozart靈巧手可應用于核電站檢修、化工品搬運、消防救援等，從而替代人工進入高危區(qū)域，保障作業(yè)安全與效率。

未來，Mozart靈巧手開可應用于太空探索、農(nóng)業(yè)采摘等新興場景，持續(xù)拓展自動化邊界。

為制造業(yè)造一雙永不疲倦的手

據(jù)高工機器人了解，淳棟觸控此次發(fā)布的Mozart靈巧手僅為1.0版本，且為靈巧手系列中的一款，淳棟觸控正在研發(fā)更多功能更全、性能更強的產(chǎn)品。

正如一位工程師所說：“我們不是在造機器，而是在為制造業(yè)造一雙永不疲倦的手。”通過對客戶需求的細膩洞察，淳棟觸控致力于讓機器擁有“人手級”智慧，賦能千行百業(yè)。

淳棟觸控相關負責人透露，要用兩到三年將靈巧手推向市場，將生態(tài)打通，配合與合作伙伴間的相互協(xié)作;再通過五到十年時間將靈巧手做到像人手一樣靈巧，兼具抓取能力強、生命周期長同時低成本的性能優(yōu)勢，“此為我們未來在機器人細分領域的持續(xù)性努力方向”。

他判斷，未來，人形機器人在精密裝配、高端制造等場景有較大應用潛力，淳棟觸控將針對人形機器人布局研發(fā)了多種產(chǎn)品，讓人形機器人在面臨不同的工作時都有合適的“手”可用。