近日，機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司Agility Robotics宣布完成了800萬美元A輪融資，領(lǐng)投方為安卓聯(lián)合創(chuàng)始人（安卓之父）、前谷歌機(jī)器人公司負(fù)責(zé)人Andy Rubin創(chuàng)建的Playground Global，索尼創(chuàng)新基金跟投。

在宣布融資后不久，Agility Robotics放出一段視頻，視頻中，其公司研發(fā)的機(jī)器人Cassie與一款波士頓動力的四足機(jī)器人Spot同框，進(jìn)行了一次“親切友好的會面”。

Cassie是Agility Robotics去年2月正式宣布推出的雙足機(jī)器人，它是在俄勒岡州立大學(xué)ATRIAS機(jī)器人以及密歇根大學(xué)的MARLO機(jī)器人（二代ATRIAS）的基礎(chǔ)上研發(fā)出的第三代產(chǎn)品。

Agility Robotics公司CTO Jonathan Hurst是俄勒岡州立大學(xué)機(jī)械工程系副教授，他都參與了ATRIAS機(jī)器人和MARLO機(jī)器人的研發(fā)。

ATRIAS機(jī)器人不能獨立行走，需要系在懸梁或門架上，而MARLO也需要兩個人扛著桿子才能站立。

2016年發(fā)布的視頻，演示的是測試ATRIAS的平衡性，它被籃球擊中30次都沒摔倒，其原理主要是通過“彈簧質(zhì)量”模型（spring-mass model）的腿保持穩(wěn)定。

Cassie吸收了ATRIAS和MARLO精華。首先，ATRIAS上的腿被配置為4連桿機(jī)構(gòu)，部分原因是為“彈簧質(zhì)量”模型創(chuàng)造了最小的慣性。然而，這樣的配置導(dǎo)致一個電機(jī)成為另一個電機(jī)的制動器，在電機(jī)之間內(nèi)部循環(huán)大量電力。經(jīng)過分析，研究團(tuán)隊開發(fā)了Cassie的特定腿部構(gòu)型。這樣可以使電機(jī)更小，機(jī)器人也比ATRIAS更有效率。

其次，Cassie也有像人類一樣的三自由度的臀部，允許機(jī)器人前后左右移動腿，同時也能旋轉(zhuǎn)它們。這讓Cassie可以以ATRIAS不具備的方式操作。它還具有動力腳踝，可以不需要像ATRIAS一樣在不停地移動腳的情況下站立到位，并且它具有足夠的電池電量來運(yùn)行一些強(qiáng)大的車載電腦，這也意味著集成感知成了可能。

根據(jù)Agility Robotics官網(wǎng)，公司的核心技術(shù)優(yōu)勢在于，能夠掌握物理硬件（如彈簧）產(chǎn)生的被動力學(xué)與軟件控制之間的技術(shù)。

而在控制設(shè)計上，它們建立的“彈簧質(zhì)量”模型最初是為了解釋動物跑步和步行步態(tài)而創(chuàng)建的，并且已經(jīng)在ATRIAS的機(jī)器上演示。通過在這些基礎(chǔ)上構(gòu)建機(jī)器和設(shè)計控制器，來達(dá)到機(jī)器人運(yùn)動的敏捷性、高效率和穩(wěn)健性。

Jonathan Hurst介紹，將來會為Cassie安裝手臂和傳感器，這將使Cassie在摔倒之后能夠獨立站起來。

就成本而言，Agility Robotics公司不愿透露具體數(shù)字，只說他們的目標(biāo)是將售價控制到10萬美元以內(nèi)。

目前，足式機(jī)器人企業(yè)融資新聞較少，Agility Robotics公司的800萬A輪融資是相當(dāng)大的一筆。

此次領(lǐng)投的Playground Global公司聯(lián)合創(chuàng)始人Bruce Leak曾接受IEEE Spectrum的郵件采訪，他對Cassie以及足式機(jī)器人商業(yè)化發(fā)表了看法。

Bruce Leak認(rèn)為，以波士頓動力為代表的足式機(jī)器人公司設(shè)計出了令人印象深刻的機(jī)器，但它們依賴主動控制和高功率驅(qū)動，這是以大功耗為代價的。

Agility Robotics的機(jī)器人架構(gòu)與傳統(tǒng)雙足系統(tǒng)完全不同，他們團(tuán)隊花十余年的時間出了一種非常節(jié)能高效的雙足系統(tǒng)。Cassie的腿部系統(tǒng)具有可制造性、可伸縮性以及能源高效等特性，并且與傳統(tǒng)雙足機(jī)器人相比，在成本、性能和功耗等方面，它都表現(xiàn)出了躍進(jìn)式的改進(jìn)。

至于商業(yè)化方面，Cassie未來可以用在科研、救災(zāi)、快遞配送等領(lǐng)域，解決的是輪式機(jī)器人無法到達(dá)的區(qū)域（例如樓梯，路緣等），并且有腿機(jī)器人最適合解決最后100英尺而不是最后一英里的問題。