本系統采用的下位機為翠歐運動控制器MC206，根據本課題的要求，為了方便進行系統的調試和控制，纏繞機的工作方式分為手動、自動和半自動三種”。手動工作狀態是單獨控制小車軸和主軸的運動來實現指定纏繞;自動工作狀態是控制主軸和小車同步運動;半自動工作狀態是運用其BASIC語言用電子齒輪運動，其中齒輪比是可調的。自動控制方式下，為實現玻璃鋼的錐形的同步纏繞，Triobasic語言中的MOVELINK命令可以實現主軸和小車的運動，通過設定連接軸和被連接軸的加減速的距離，從而實現預期纏繞。以下為自動的控制方式下的流程圖：

MOVELINK為運動控制類命令，在基本軸產生直線運動，并通過電子齒輪比與連接軸的測量位置連接。其具體使用格式如下：MOVELNK（distance，linkdist，linkacc，linkdec.linkaxis［.linkoptions］［.linkstart］）

具體參數含義：

distance連接開始至結束當前基準軸（連接軸）增量運動距離;

linkdist在用戶單位下，從連接開始到結束，被連接軸（主軸）移動的正向距離;

linkacc基準軸加速過程中，主軸轉過的正向距離;

linkdec基準軸減速過程中，主軸轉過的正向距離;

linkaxis連接軸、主軸;

linkoptions1當主軸色標信號觸發時，從軸與主軸開始連結;2當主軸運動

到設定的絕對位置，從軸與主軸開始連結;4MOVELINK自動重復連續雙向運

行。設置REP_OPTION=1，取消此操作;

linkpos這個參數是絕對位置，當參數6設成2，MOVELINK在這個位置

開始連結;參數6和7可選。

其中，參考參數為AXIS，REP_OPTION，UNITS

參數表明，連接軸可以向任意方向驅動輸出，基本軸的距離使得連接軸移動相應的距離。連接軸驅動基準軸的移動距離可以分成三個階段分別是加速、勻速、減速部分。其中加速度和誠速由linkacc和1inkdec參數設置。常速連接距離由總連接距離和以上兩個參數。這三個階段可以用三個獨立的MOVELINK指令也可以將其疊加在一條指令中。并且使用本指令有兩條規律。

規律一：在加速和減速階段為了與速度匹配，linkdist是distance的兩倍。

規律二：為了滿足速度需要，在常速階段，兩軸必須要運動相同的距離，其運動距離與linkdistance是相同的。MOVELINK工作在缺省軸，除非AXIS定義其它基本軸，linkaxis設置驅動基本軸。

注意：若linkacc和1inkdec的和大于linkdist，則它們要成比例的減少并使得兩者的總和等于linkdist。

舉例說明該語句的使用方法和功能：

例：飛剪以紙的速度在運動，每160米剪掉滾動的紙。飛剪可以運動到1.2米，此例中使用運動1米的距離。紙的運行長度由編碼器測量得出。兩軸的單位轉換因子設置成米。

軸1是連接軸。

在這個程序中，MC控制單元開始等待滾動150米。在這個距離之后，飛剪加速匹配紙的速度常速運行，再減速至停止，不超過1米的距離。這個運動使用兩MOVELINK指令。程序于是等待下一運動緩存清除NTYPE=0。這表明加速階段完成。連結軸（主軸）的距離在MOVELINK指令中是：150，0.8，1.0，8.2，總共160米。確定速度，飛剪位置和紙在剪切任務中匹配。MOVELINK指令的參數必須正確。因此，最先分別考慮加速度，常速和減速階段是最簡單的。這象以上陳述的，加速和誠速階段需要Linkdistance是distance的兩倍。兩個階段可

以定義為：

假設本系統中錐形管的長度為L，為了實現它的均勻纏繞，主軸做勻速旋轉，并且其所在的軸為軸0，小車也稱工作臺做加速，勻速，減速的過程，其所在的軸為軸1。在進行錐形管纏繞時，為了實現穩定纏繞，這里提出了一種運動方案，因為是進行錐形纏所以，導絲頭運動軌跡沿著錐形管外側母線運動，并且錐形管芯模和小車帶動的導絲頭兩者之間的距離是一定不變的，這樣可以使得導絲頭加速，勻速，和減速。其一個來回導絲頭的運動示意圖：

設置行程參數均已知：

1小車（工作臺）：Lacc，主軸：Macc2小車：Lconst，主軸：Mconst;3小車：Ldec.主軸：Mdec;4小車：0，主軸：Mstop;5小車：-Ldec，主軸：Macc;6小車：-Lconst，主軸：Mconst;7小車：-Lacc，主軸：Macc;8小車：0，主軸：Mstop-。且一般的Lacc不等于Ldec的值。如此循環進行纏繞。

TrioBasic語言有廣泛的通用性，其內部有三種不同類型的存儲變量：VR變量、TABLE區變量、命名變量。命名變量是局部變量，所以僅在定義它的任務范圍內是有效變量。VR變量是全局變量，可以被多個子程序共同使用并且可用于各個任務間通訊;TABLE區一般是用于存儲CAM/CAMBOX指令曲線的。

本程序運用的的是VR變量。選取VR變量區，從VR（300）開始定義變量。定義：

VR（300）=Lacc; 加速1段小車的行程（轉數）

VR（302）=Macc; 加速1段主軸的行程

VR（304）=Lconst; 勻速2 段小車的行程

VR（306）=Mconst; 今速2 段主軸的行程

VR（308）=Ldec; 減速3 段小車的行程

VR（310）=Mdec; 減速3 段主軸的行程

VR（3 12）=Mstopw; 停止4 段主軸的行程VR（314）=Mstoph; 停止8 段主軸的行程

VR（316）=I; 布滿芯模表面需要來回數VR（318）=J; 滿足生產工藝纏繞層數

由此，可以進行編程：

由上述可知，控制方式分為三種。為了方便調試和運行，本系統還設置了手動控制方式，即單獨控制主軸和小車的運動。這三種控制方式可以用以下圖來表示。

其中，IN0 接通高電平表示自動控制方式;N1接通表示半自動控制方式;如果以上兩種方式都不接通那么即表示為手動控制方式，可以采用三位兩通式的選擇開關不可自動復位。 N2 接通表示主軸加速; IN3 接通高電平表示主軸誠速，并且兩者不可同時接通，帶有自動復位的功能。 同理IN4 和IN5 分別表示小車正向加減速輸入，類似主軸加減速使用的開關; NN6 和N7 分別表示小車反向加減速輸入。 在手動控制方式下，設置變量分別表示不同的控制方式，用變量MYMODE表示控制方式。

小車的動作可分為正向運動和反向運動，這里所說的正向是與主軸旋轉的同 方向來規定的。因此也需要設置變量來表示小車的運動反方向從而更精確的進行 手動控制前進或者后退的距離。這里設置HEAD 和BACK 分別表示。

通過設置變量能夠更清晰的編寫程序，首先根據手動控制畫出程序流程圖， 圖中有些環節直接用變量來進行判斷。下圖為手動方式下的程序流程圖：

根據程序流程圖可以進行如下編程：

運動控制指令

語法：REVERSE

備選：RE

說明：REVERSE 反向連續運動，速度由SPEED 參數設置。加速率由ACCEL參數設置。

REVERSE 工作在缺省基本軸，除非AXIS 定義臨時基本軸。

注意：

反向運動可以被CANCEL 或RAPIDSTOP 指令停止。或到達反向限位，禁止或原點返回。

參閱：AXI S，CANCEL，FORWARD ，RAPIDSTOP

例子：back：

REVERSE

等待停止信號（0）WAIT UNTL N=ON

CANCE L

半自動控制方式待完善。