本文主要介紹了CAN總線遠程幀和錯誤幀，首先我們先來了解了解一下通訊時使用的幀類型有哪些，他們的作用又是什么，具體的跟隨小編一起來了解一下吧。

通訊時使用下面5個類型的幀

1、數據幀

2、遙控幀

3、錯誤幀

4、過載幀

5、幀間空隙

在所有這些幀中，數據幀和遙控幀由用戶設置，而其它幀則由CAN硬件設置。 數據和遙控幀有兩種格式：標準和擴展格式。標準格式有11bit的ID，而擴展格式則是29bit的ID。以下是各個幀的作用。

CAN總線遠程幀和錯誤幀

一、遠程幀

通常，數據傳輸是由數據源節點（例如，傳感器發出數據幀）自主完成的。但也可能存在目標節點向源節點請求發送數據的情況。要做到這一點，目標節點需發送一個遠程幀，其中的標識符應與所需數據幀的標識符相匹配。隨后，相應的數據源節點會發送一個數據幀以響應遠程幀請求。遠程幀與數據幀存在兩點不同：

1）遠程幀的RTR 位為隱性狀態；

2）遠程幀沒有數據字段。

當帶有相同標識符的數據幀和遠程幀同時發出時，數據幀將贏得仲裁，因為其標識符后面的RTR 位為顯性。這樣，可使發送遠程幀的節點立即收到所需數據。

二、錯誤幀

這個幀用來通知在傳輸期間發生了一個錯誤，錯誤幀由一個錯誤標志和一個錯誤定界符組成，錯誤幀由CAN的硬件來發送。圖24顯示了錯誤幀的結構。

（1） 錯誤標志：有2種錯誤標志類型：主動錯誤和被動錯誤標志

a）主動錯誤標志：6個顯性位

b） 被動錯誤標志：6個隱性位

（2） 錯誤定界符：由8個隱性位組成。

注1：錯誤標志重疊：取決于連接到總線上的各單元檢測出錯誤的時間，錯誤標志可能一個重疊在另一個上，總共可達12bit長度。

注2：主動錯誤標志：處于主動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志。

注3：被動錯誤標志：處于被動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志。

主動錯誤

當錯誤主動節點檢測到一個總線錯誤時，這個節點將產生一個主動錯誤標志來中斷當前的報文發送。主動錯誤標志由6 個連續的顯性位構成。這種位序列主動打破了位填充規則。所有其他節點在識別到所生成的位填充錯誤后，會自行產生錯誤幀，稱為錯誤反射標志。錯誤標志字段因此包含6 到12 個連續顯性位（由1 個或多個節點產生）。錯誤定界字段（8 個隱性位）為錯誤幀劃上句號。在錯誤幀發送完畢后，總線主動恢復正常狀態，被中斷的節點會嘗試重新發送被中止的報文。

被動錯誤

當錯誤被動節點檢測到一個總線錯誤時，該節點將發送一個被動錯誤標志，并緊接著發送錯誤定界字段。錯誤被動標志由6 個連續的隱性位構成，而錯誤被動節點發出的錯誤幀包含14 個隱性位。由此可知，除非總線錯誤被錯誤主動節點或正在發送報文的節點檢測到，否則由于錯誤被動標志不會影響總線運行，將繼續發送報文。如果發送節點產生一個錯誤被動標志，那么，由于位填充規則被打破，將導致其他節點產生錯誤幀。錯誤幀發送完畢后，錯誤被動節點必須等待總線上出現6 個連續隱性位后，才能嘗試重新參與總線通訊。錯誤定界符由8 個隱性位組成，允許總線節點在錯誤發生后重新啟動總線通訊。

錯誤幀的輸出時序

檢測到發生錯誤的單元輸出一個錯誤標志，以通知其它單元。

處于主動錯誤狀態的單元輸出的錯誤標志為主動錯誤標志；處于被動錯誤狀態的單元輸出的錯誤標志為被動錯誤標志。

發送單元發送完錯誤幀之后，將再次發送數據幀或遙控幀。

錯誤標志輸出時序如表9：