1. 定位控制的目的與用途

1.1什么是定位控制

1.2定位系統(tǒng)的構(gòu)成

精確定位控制的系統(tǒng)，又叫伺服系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)由伺服系統(tǒng)控制器、伺服放大器、伺服電機(jī)組成

伺服放大器就是根據(jù)用戶在控制器輸入了目標(biāo)值(位置,速度等)后,接受到伺服系統(tǒng)控制器的位置指令信息對當(dāng)前值(位置,速度等反饋信號(hào))進(jìn)行檢測,驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)始終朝縮小與目標(biāo)值差距的方向進(jìn)行控制的機(jī)構(gòu)

簡易運(yùn)動(dòng)單元構(gòu)成的定位系統(tǒng)是指由可編程控制器CPU進(jìn)行控制，輕松實(shí)現(xiàn)定位控制的智能單元。

QD77MS定位控制

1.3 定位控制的大致設(shè)計(jì)

使用了QD77簡易運(yùn)動(dòng)單元的定位系統(tǒng)大概設(shè)計(jì)如下

QD77MS系統(tǒng)全貌

1.4定位系統(tǒng)應(yīng)用流程

1.5QD77MS系統(tǒng)安裝個(gè)數(shù)

2.簡易運(yùn)動(dòng)模塊QD77的規(guī)格與功能

2.1QD77MS性能規(guī)格

2.2QD77MS與QD75MH的區(qū)別

QD77MS的功能分為主要控制功能、通用功能以及輔助功能三部分。參考教材3-6。

2.3QD77MS的功能

2.4與外部輸入輸出的接口

a)與外部輸入信號(hào)/緊急停止輸入信號(hào)的接口

b)手動(dòng)脈沖發(fā)生器/INC同步編碼器

2.5QD77MS與PLC的輸入輸出信號(hào)規(guī)格

2.6常用的緩沖存儲(chǔ)器

QD77MS中有緩沖存儲(chǔ)器，通過順控程序進(jìn)行讀取、寫入可實(shí)現(xiàn)高級(jí)控制，下面介紹常用的緩沖存儲(chǔ)器

3.數(shù)據(jù)的種類

3.1QD77MS項(xiàng)目新建

3.2數(shù)據(jù)的種類

進(jìn)行使用QD77MS控制時(shí)所需參數(shù)與數(shù)據(jù)包括“設(shè)置數(shù)據(jù)”、“監(jiān)視數(shù)據(jù)”、“控制數(shù)據(jù)”三種

3.3QD77MS參數(shù)

3.3.1基本參數(shù)

3.3.2詳細(xì)參數(shù)

3.3.3原點(diǎn)回歸參數(shù)

3.4伺服參數(shù)

4.通過GX Works2實(shí)施測試運(yùn)行

4.1實(shí)習(xí)設(shè)備的系統(tǒng)構(gòu)成

此次培訓(xùn)用實(shí)習(xí)設(shè)備由Q系列PLC實(shí)習(xí)設(shè)備，QD77MS簡易運(yùn)動(dòng)模塊，MR-J4-B伺服放大器及X-Y工作臺(tái)構(gòu)成

4.2自動(dòng)刷新的設(shè)置

4.3通過GX Works2實(shí)施測試運(yùn)行

5.通過順控程序?qū)嵤?軸的定位運(yùn)行

5.1操作指令

5.2手動(dòng)控制

“手動(dòng)控制”是不使用定位數(shù)據(jù)，根據(jù)來自于外部的信號(hào)輸入進(jìn)行任意定位動(dòng)作的控制。“手動(dòng)控制”有JOG運(yùn)行、微動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)脈沖器運(yùn)行3種控制方式。

5.3原點(diǎn)復(fù)位控制

5.4定位控制

1）“定位控制”是使用簡單運(yùn)動(dòng)模塊中存儲(chǔ)的“定位數(shù)據(jù)”進(jìn)行的控制。

2）位置控制及速度控制等是通過該“定位數(shù)據(jù)”設(shè)置必要的項(xiàng)目后，通過啟動(dòng)該定位數(shù)據(jù)執(zhí)行的。

3）“主要定位控制”的控制方式是在定位數(shù)據(jù)的設(shè)置項(xiàng)目“Da.2控制方式”中設(shè)置。

定義為“主要定位控制”的控制是根據(jù)“Da.2控制方式”設(shè)置進(jìn)行如下所示的控制。但是，“Da.2控制方式”中設(shè)置的速度控制是對伺服放大器的指令中包括位置環(huán)路的速度控制。進(jìn)行不包括位置環(huán)路的速度控制時(shí)，應(yīng)使用“速度·轉(zhuǎn)矩控制”。

黃色：插補(bǔ)控制的插補(bǔ)軸側(cè)，因此不可設(shè)置

紅色：必須進(jìn)行設(shè)定的項(xiàng)目，未設(shè)定或出故障

灰色：無需設(shè)定（設(shè)置無效）

-：無需設(shè)定（設(shè)置無效）

5.5M代碼輸出功能

“M代碼輸出功能”用于執(zhí)行對應(yīng)M代碼編號(hào)的輔助作業(yè)(停止夾緊或鉆孔、更換工具等）

指令的功能。每軸中,M代碼使用0-65535編號(hào),附加到定位數(shù)據(jù).

5.6動(dòng)作暫時(shí)停止與再啟動(dòng)

·暫時(shí)停止：通過軸停止信號(hào)ON，停止原點(diǎn)復(fù)位控制、定位控制、JOG運(yùn)行、

微動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)脈沖器運(yùn)行、速度·轉(zhuǎn)矩控制等。

·重啟指令：由于某種原因在途中停止了定位時(shí)(軸動(dòng)作狀態(tài)為“停止中”時(shí))，如果在

Cd.6中設(shè)置“1”，將從停止位置開始向停止的定位數(shù)據(jù)的終點(diǎn)再次進(jìn)行定位。

5.7定位控制中的速度更改

“速度更改功能” 是以任意時(shí)機(jī)將控制中的速度更改為新指定的速度的功能。

更改后的速度直接設(shè)置到緩沖存儲(chǔ)器中，并根據(jù)速度更改指令( Cd.15速度更改請求)

或者外部指令信號(hào)執(zhí)行速度更改。

5.8定長進(jìn)給

·在“1軸定長進(jìn)給控制(“ Da.2控制方式”=定長進(jìn)給1)中，使用1個(gè)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置的軸

方向的固定長度進(jìn)給控制。

5.9速度控制

用于朝相同方向進(jìn)行無止境的運(yùn)行，如傳送帶、輸送機(jī)等的控制。

在“1軸速度控制”(“ Da.2控制方式”=正轉(zhuǎn)速度1、反轉(zhuǎn)速度1)中，沿著設(shè)置了定位數(shù)據(jù)的軸方向，連續(xù)輸出“Da.8指令速度”中設(shè)置的速度的脈沖進(jìn)行控制直至輸入停止指令為止。

1軸速度控制有向正轉(zhuǎn)方向啟動(dòng)的“正轉(zhuǎn)速度1”和向反轉(zhuǎn)方向啟動(dòng)的“反轉(zhuǎn)速度1”2種。

5.10速度·位置切換模式

5.11位置·速度切換模式

6. 通過順控程序?qū)嵤┑?軸定位運(yùn)行

6.1什么是插補(bǔ)控制

·插補(bǔ)控制注意事項(xiàng)

1）啟動(dòng)插補(bǔ)控制時(shí)，啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)軸，無須啟動(dòng)插補(bǔ)軸

2）當(dāng)運(yùn)行模式指定為“連續(xù)定位控制”“連續(xù)軌跡控制”并進(jìn)行插補(bǔ)控制時(shí)，須在所有的定位數(shù)據(jù)的控制方式中設(shè)置插補(bǔ)控制。

3）插補(bǔ)控制時(shí)的速度可指定為“合成速度”或“標(biāo)準(zhǔn)軸速度”中的一個(gè)。

6.2 2軸直線插補(bǔ)控制

6.3 2軸圓弧插補(bǔ)控制

6.4綜合應(yīng)用

·實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：畫出以下圖形軌跡

·實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?）掌握塊啟動(dòng)

2）綜合掌握直線與圓弧插補(bǔ)應(yīng)用

7. 通過順控程序?qū)嵤┑耐竭\(yùn)

7.1 同步運(yùn)行定義

7.2同步控制用模塊介紹

7.3凸輪數(shù)據(jù)

凸輪動(dòng)作

同步控制的輸出軸作凸輪動(dòng)作。有往復(fù)動(dòng)作、進(jìn)給動(dòng)作、直線動(dòng)作這三種模式。

·往復(fù)動(dòng)作：在一定的凸輪行程范圍內(nèi)往復(fù)的動(dòng)作

7.4凸輪自動(dòng)生成功能

7.5自建凸輪數(shù)據(jù)

·凸輪數(shù)據(jù)分成行程比數(shù)據(jù)格式與坐標(biāo)數(shù)據(jù)格式2種。

7.6直線動(dòng)作凸輪數(shù)據(jù)

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