mg995舵機參數與尺寸

產品尺寸40.7*19.7*42.9mm

產品重量55g

工作扭矩13KG/cm

反應轉速：53-62R/M

使用溫度：-30~+60°

死區設定：4微秒

插頭類型：JR、FUTABA通用

轉動角度：最大180度

舵機類型：模擬舵機

工作電流：100mA

使用電壓：3-7.2V

結構材質：金屬銅齒、空心杯電機、雙滾珠軸承無負載

操作速度：0.17秒/60度（4.8V）；0.13秒/60度（6.0V）

附件包含：舵盤、線長30CM、固定螺釘、減振膠套及鋁套等附件

mg995舵機使用范圍

適用范圍：1:10和1:8平跑車、越野車、卡車、大腳車、攀爬車、雙足機器人、機械手、遙控船，適合50級-90級甲醇固定翼飛機以及26cc-50cc汽油固定翼飛機等模型。

mg995舵機接線

舵機上有三根線，分別為VCC、GND、信號線?？刂菩盘栆话阋笾芷跒?0ms的PWM信號。VCC、GND需要另外接驅動給舵機供電，而且得和開發板共地。

中間的永遠是電源正極。

mg995舵機控制原理

舵機的控制一般需要一個20ms的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機為例，那么對應的控制關系是這樣的：

0.5ms————–0度；

1.0ms————45度；

1.5ms————90度；

2.0ms———–135度；

2.5ms———–180度；

LM811的PWM控制MG995舵機程序

#include “hw_memmap.h”

#include “hw_types.h”

#include “sysctl.h”

#include “gpio.h”

#include “pwm.h”

#include “hw_ints.h”

#include “delay.h”

#define PH0_PWM2 GPIO_PIN_0

#define PH1_PWM3 GPIO_PIN_1

#define LED GPIO_PIN_6

unsigned int jiaodu［］={12000，16000，12000，8000};

unsigned int jiaodu1［］={12000，20000，12000，4000};

//unsigned int jiaodu1［］={148000，140000，148000，156000};

void H_T（）;

void Q_J（）;

/*********************************************************************************************************

** Function name： main（）

** Descriptions： 主函數

** input parameters： NONE

** output parameters： NONE

** Returned value： NONE

*********************************************************************************************************/

int main （void）

{

SysCtlClockSet（SYSCTL_SYSDIV_1 | /* 配置6MHz外部晶振作為主時鐘 */

SYSCTL_USE_OSC |

SYSCTL_OSC_MAIN |

SYSCTL_XTAL_8MHZ）;

SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_GPIOH|SYSCTL_PERIPH_GPIOC）; /* 使能PWM2和PWM3輸出所在GPIO */

SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_PWM）; /* 使能PWM模塊 */

SysCtlPWMClockSet（SYSCTL_PWMDIV_1）; /* PWM時鐘配置：不分頻 */

GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTH_BASE， GPIO_PIN_0）; /* PH0配置為PWM功能 */

GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTH_BASE， GPIO_PIN_1）; /* PH1配置為PWM功能 */

PWMGenConfigure（PWM_BASE， PWM_GEN_1， /* 配置PWM發生器1：加減計數 */

PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC）;

PWMGenPeriodSet（PWM_BASE， PWM_GEN_1， 160000）; /* 設置PWM發生器1的周期 */

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［0］）; /* 設置PWM2輸出的脈沖寬度 */

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu［0］）; /* 設置PWM3輸出的脈沖寬度 */

// PWMSyncUpdate（PWM_BASE，PWM_GEN_1_BIT）;

PWMOutputState（PWM_BASE， （PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT）， true）; /* 使能PWM2和PWM3的輸出 */

PWMGenEnable（PWM_BASE， PWM_GEN_1）; /* 使能PWM發生器1， */

GPIOPinTypeGPIOOutput（GPIO_PORTC_BASE，LED）;

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

/* 開始產生PWM方波 */

// PWMGenIntTrigEnable（PWM_BASE，PWM_GEN_1，PWM_INT_CNT_ZERO）;

// PWMIntEnable（PWM_BASE，PWM_INT_GEN_1）;

// IntEnable（INT_PWM1）;

// IntMasterEnable（）;

while（1）

{

Q_J（）;

H_T（）;

}

}

void PWM_Generator_1_ISR （void）

{

const unsigned long ulTab［10］ ={156000，148000，140000};

static unsigned long n = 0;

PWMGenIntClear（PWM_BASE，

PWM_GEN_1，

PWM_INT_CNT_ZERO）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， ulTab［n］）; /* 設置PWM2輸出的周期 */

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， ulTab［2-n］）; /* 設置PWM3輸出的周期 */

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

n++;

if （ n 》= 3 ） {

n = 0;

}

}

void Q_J（）

{

unsigned char i=1，j=1;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［i++］）; /* 設置PWM2輸出的周期 */

//PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu）; /* 設置PWM3輸出的周期 */

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

delay_ms（220）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_3，jiaodu1［j++］）;

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

delay_ms（220）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_2，jiaodu）;

delay_ms（230）;

}

void H_T（）

{

unsigned char i=1，j=2;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_2， jiaodu［i++］）; /* 設置PWM2輸出的周期 */

//PWMPulseWidthSet（PWM_BASE， PWM_OUT_3， jiaodu）; /* 設置PWM3輸出的周期 */

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0）;

delay_ms（220）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_3，jiaodu1［j++］）;

GPIOPinWrite（GPIO_PORTC_BASE，LED，0XFF）;

delay_ms（220）;

PWMPulseWidthSet（PWM_BASE，PWM_OUT_2，jiaodu）;

delay_ms（230）;

}

}