近日，自動駕駛汽車初創公司Voyage發布第二代自動駕駛汽車，與Velodyne LiDAR合作，將新款VLS-128傳感器安裝到Chrysler Pacifica車輛上，Voyage成為首個搭載這款強大激光雷達的公司，它的128線激光雷達“買家秀”如何？

還記得去年11月Velodyne推出的128線Lidar嗎？

萬眾矚目的這款神器（VLS-128）是Velodyne公司開發過的最強大的激光雷達，其探測距離是上一代產品HDL-64（64線）的3倍，達到300米，分辨率比HDL-64高10倍。Velodyne稱，該產品是為Level 5級別自動駕駛而開發，其性能在任何情況下都可以與人類相媲美，甚至超過人類。

很多人都盼著它能應用在自動駕駛汽車上，然后看看實用效果如何，性價比高不高，值不值得入手。

現在終于來了！最近，Voyage推出了其第二代自動駕駛汽車G2，車頂的傳感器正是這臺VLS-128 Lidar。

Voyage G2

近點！

再近一點！

Voyage公司大家應該很熟悉了，它于2017年初成立，脫胎于在線教育公司Udacity，目前在硅谷圣何塞的老年人退休社區（Villages Golf andCountry Club）開始試運營自動駕駛出租車服務，幾個月前智車科技也報道過他們開源的自主安全項目。

Voyage第一代產品：Homer

他們的第一代車是由福特Fusion改裝而來，配備了一個64線Velodyne激光雷達，4個攝像頭和5個雷達。

在計算方面，他們的第一代無人車用的是一款技嘉AORUS主板，采用英特爾酷睿i7-7700K Kaby Lake四核2.4GHz CPU和NVIDIA Titan X GPU。為確保傳感器具有充足的數據傳輸，機器具有64GB的RAM和3TB的大容量存儲，分布在三個固態驅動器上以實現冗余。

整個系統由福特Fusion的原始12V汽車電池向配電單元（PDU）供電，該配電單元是一個帶有9個不同12V連接器的智能繼電器切換器。它帶有自己的腳本語言，可以通過編程打開或關閉單個開關。Linux Box也連接到其中一個PDU交換機的110V逆變器獲得電源。

第一代無人車已經開啟了圣何塞750英里的道路提供上門自動駕駛出租車服務。所有125,000名居民將能夠使用Voyage移動應用程序召喚自動駕駛汽車前往其家門口，然后完全自主地在社區范圍內的任何地方旅行。

Voyage G2

Voyage第二代車型采用了廣受好評的克萊斯勒Pacifica混動汽車，Waymo最近也將從FCA購買6.2萬輛克萊斯勒Pacifica混動車。然而，Voyage并不是直接從汽車經銷商那里購買的，而是通過租賃的形式來擴展自己的車隊。

車輛租賃可以減少在創業前期的現金負擔，并可以通過多年車輛的服務所得來攤銷車輛的價值。但是租賃有一個問題，除非您是OEM，否則都需要通過改裝傳感器和計算單元把普通車改裝車自動駕駛，那么租賃的標準無效了。但是Voyage找到了Enterprise租賃公司，愿意與Voyage提供服務。

G2最大的亮點就是令人難以置信的新型傳感器——128線激光雷達。Velodyne VLS-128是世界上最先進的LiDAR傳感器。作為十年LiDAR開發和從數百萬公里里學習的結晶，VLS-128是一款專門用于高速公路的自動駕駛和ADAS的傳感器。它提供高達0.1度垂直和水平分辨率的實時3D數據，最高范圍300米和360°環繞視野。VLS-128提供世界上最先進的自動駕駛車輛計劃所需的范圍，分辨率和精度。

Velodyne在發布VLS-128時稱，VLS-128對自動駕駛有三方面的提升：

VLS-128的高分辨率數據可以直接用于物體檢測，無需額外的傳感器融合，這可以提高車輛計算的安全性和冗余度，降低了總體計算復雜度。

由于檢測距離遠，分辨率高，VLS-128可以適應高速及低速場景，可以應對全自動駕駛會面臨的所有的Corner Case。

盡管Velodyne官方說的很強大，可以看到Voyage G2無人車上除了VLS-128以外，還設有兩個低線束雷達，同時也有數個攝像頭。車身前后也裝了雷達來做盲點覆蓋。

如此強大的傳感器配置可以看出Voyage做了多級冗余設計來保證乘客的安全。據了解他們已與世界級團隊建立新的合作伙伴關系，該團隊構建了專門用于支持L4級無人駕駛的車輛的集成硬件和軟件開發平臺。該合作伙伴開發了一個中間層，可以從硬件強制狀態到關鍵安全程序的實時執行，使定制的自主技術得到安全部署。車輛感知和決策模塊每秒鐘都在不斷利用車輛上的傳感器分辨率和范圍來評估外部世界。

感知模塊除了可以不斷觀察周圍的世界，還監測著車輛系統和硬件的異常情況。Doctor模塊可以每秒多次監測車輛每一部分的健康狀況。以傳感器為例。不只是觀察on/off每個傳感器的狀態，而是連續處理其輸出，以查看它是否與期望看到的相符。如果塑料袋碰巧飛起來并覆蓋一個傳感器， Doctor算法會自動識別異常情況，并通知系統，以便安全地處理這種情況。

Voyage認為：“部署在小型社區是提供真正無人駕駛汽車的最快方式。從小處著手，我們可以在公共街道上迭代并交付我們還不成熟需要時間打磨的產品。就像Facebook一樣，在一個大學生市場中流行，并改進了他們的產品，他們接管世界之前比其他競爭對手的行動更快。”

所以，你覺得128線激光雷達的“買家秀”合格嗎？