震驚！杜克大學的機器人會自己扶墻
近日，美國杜克大學公布了一段的視頻，視頻中一款機器人被推倒時，會立刻扶墻以免摔倒。
研究人員開發了一種新算法，讓機器人在失去平衡的一瞬間采取糾正措施─────扶一下墻。研究人員稱，這是首個摔倒時會自己扶墻的機器人，目前，該機器人還不能自主導航，還需外界輸入的環境信息，不過未來將給機器人配備環境傳感器以借助動態地圖避免摔倒。
研究人員對機器人進行編程，使它能夠迅速識別周圍可以觸碰的表面，并快速計算出最佳的組合角度，然后保持平衡。下圖是它的系統硬件框圖及控制流程。
機器人被分成3個部分：腿、軀干和手臂，每個部分都被建模為剛性連接。
研究人員為了簡化過程，縮短計算時間，對軟件進行編程，只關注機器人的髖關節和肩關節。
穩定算法包括三個角度：肩膀到手、臀部到肩膀、腳到臀部。在矢狀面和額狀面采用倒立擺模型進行跌落檢測。紅色箭頭表示質量中心的速度。
在解決方案中，當機器人的手接觸到表面時，能將沖擊力降到最低，同時將手或腳滑動的可能性降到最低。該算法進行最佳的猜測，然后研究人員再利用其他方法逐步優化。
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原文標題：杜克大學發布首個摔倒時會自己扶墻的機器人
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