“毫米波雷達(dá)相比其他的傳感器它主要優(yōu)勢(shì)就是全天候運(yùn)行，不光是白天黑夜，主要還是它能夠適應(yīng)各種氣侯條件，雨、雪、霧霾它都受的影響非常小，這個(gè)是相比其他傳感器的一個(gè)非常大的優(yōu)勢(shì)?！痹诖ㄋ?a target="_blank">微波總經(jīng)理王東峰看來(lái)，毫米波雷達(dá)的實(shí)時(shí)測(cè)速和測(cè)距是非常精準(zhǔn)的，穩(wěn)定性也非常高，這是最大優(yōu)勢(shì)。

川速微波總經(jīng)理王東峰在2018高工智能商用車(chē)開(kāi)發(fā)者大會(huì)上發(fā)表主題演講

現(xiàn)在，我們可以看到一些典型的車(chē)對(duì)于毫米波雷達(dá)的配置，常見(jiàn)的就是一個(gè)前向的遠(yuǎn)距離的毫米波雷達(dá)，車(chē)的周邊會(huì)有幾個(gè)感知環(huán)境的毫米波雷達(dá)的配置，特斯拉比較特殊一點(diǎn)，它出于成本的考慮，實(shí)際上只配了一個(gè)前向的毫米波雷達(dá)和視覺(jué)，它的周邊是配備了大量的超聲波的短距離的雷達(dá)。

但是通用汽車(chē)就比較夸張一些，它在無(wú)人駕駛汽車(chē)上配了多達(dá)21個(gè)毫米波雷達(dá)，遍布了車(chē)的全身，冗余設(shè)計(jì)也是比較明顯的。

我們借用這樣一張圖來(lái)給大家展示一下整個(gè)汽車(chē)的ADAS系統(tǒng)。里面包含了非常多的子系統(tǒng)，像我們通常能夠看到的ACC、SAW、以及BSD等等，從這個(gè)圖上我們可以看到不同的子系統(tǒng)對(duì)于傳感器配置的要求還是有些區(qū)別的，黃色的部分都是毫米波雷達(dá)適用的一些系統(tǒng)，比較常見(jiàn)的就是前向的防撞預(yù)警、自適應(yīng)巡航等等。

我們?cè)诂F(xiàn)在的量產(chǎn)ADAS系統(tǒng)中常見(jiàn)的還是基于視覺(jué)的解決方案要多一些。它的一些不足其實(shí)主要還是體現(xiàn)在全天候，像天黑了以后識(shí)別度下降，如果遇見(jiàn)大雨、雪、霧霾這種天氣影響還是比較大的。

另外，如果遇到逆光還有強(qiáng)光的情況可能還有短時(shí)的失效。另外純視覺(jué)的解決方案對(duì)于速度和距離的測(cè)量不是一個(gè)直接的測(cè)量，所以相對(duì)來(lái)講精度要略低一些。

還有就是比較熱門(mén)的激光雷達(dá)傳感器，尤其是在無(wú)人駕駛，L3、 L4級(jí)別以上的無(wú)人駕駛當(dāng)中，激光雷達(dá)還是很受歡迎的。但是它同樣受到天候條件的限制比較大，另外現(xiàn)在成本比較高。

激光雷達(dá)的抗污性能還是比較成問(wèn)題的。這張圖片上看到的這個(gè)激光雷達(dá)，有的激光雷達(dá)上面大、下面大還好，這個(gè)從上往下的錐形，如果上面糊到鳥(niǎo)屎的話(huà)，影響還是非常大的。

我們看一下毫米波雷達(dá)發(fā)展的歷史情況，從六七十年代就在國(guó)外的一些汽車(chē)上就開(kāi)始得到應(yīng)用了，當(dāng)時(shí)實(shí)際上是把軍事應(yīng)用的雷達(dá)技術(shù)用到了汽車(chē)上。

隨著技術(shù)的演進(jìn)，毫米波雷達(dá)主要變化就是從近程到遠(yuǎn)程，測(cè)量的精度越來(lái)越高，從最早的測(cè)速、測(cè)距，到現(xiàn)在可以實(shí)現(xiàn)測(cè)速、測(cè)距、測(cè)角，以及未來(lái)可以實(shí)現(xiàn)分辨率更高，可以形成比較粗略的圖像來(lái)。

目前，毫米波雷達(dá)的頻段也從10G到24G到法定的77G頻段，這樣勘測(cè)的精度也高，整個(gè)發(fā)展過(guò)程還是比較明顯的，可以說(shuō)代表了整個(gè)汽車(chē)的輔助駕駛和無(wú)人駕駛的發(fā)展過(guò)程。

從雷達(dá)本身來(lái)看，早期受制于射頻的技術(shù)，還出現(xiàn)了基線掃描雷達(dá)，還出現(xiàn)了電子透鏡的掃描雷達(dá)，現(xiàn)在大家都用相位控制技術(shù)來(lái)做高精度的電掃描的毫米波雷達(dá)。

提到毫米波雷達(dá)不得不提一下射頻芯片的進(jìn)步，川速微波是從06年開(kāi)始就做民用的微波雷達(dá)，當(dāng)時(shí)做24G頻段的時(shí)候還用到波導(dǎo)結(jié)構(gòu)的整量器，從09年開(kāi)始才有集成芯片。

發(fā)展到現(xiàn)在，77G的集成芯片也已經(jīng)是雨后春筍一般的出來(lái)了，包括最早進(jìn)入國(guó)內(nèi)的有飛思卡爾（被NXP收購(gòu)）等多家芯片廠商，都陸續(xù)推出了自己77G的芯片。

我們?cè)?7G的前向雷達(dá)采用的NXP的解決方案，一個(gè)單芯片就集成了三個(gè)發(fā)射通道和4個(gè)接收通道，集成度非常高，還有4路的高速AD。當(dāng)然TI現(xiàn)在的集成度更夸張，除了發(fā)射接收通道以外，還集成了其他的功能，這給毫米波廠家?guī)?lái)了很大的方便，設(shè)計(jì)上更便捷，也可以實(shí)現(xiàn)更好的性能應(yīng)用。

從技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，毫米波雷達(dá)主要面向解決的就是探測(cè)距離越來(lái)越遠(yuǎn)，距離精度越來(lái)越高，更重要的是角度的探測(cè)，角度分辨率越來(lái)越高。

傳統(tǒng)的雷達(dá)都是在一個(gè)平面上進(jìn)行探測(cè)，現(xiàn)在由于無(wú)人駕駛的需要，還要在高度上進(jìn)行測(cè)量，這樣的話(huà)去區(qū)分地面上的井蓋和高處的廣告牌等等。

最后就是在信號(hào)處理上，也是結(jié)合現(xiàn)在的人工智能技術(shù)，也需要一些智能的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，在雷達(dá)的信號(hào)上進(jìn)行目標(biāo)的識(shí)別以及多目標(biāo)的區(qū)分。

當(dāng)前的情況其實(shí)主要還是在ADAS系統(tǒng)上，毫米波雷達(dá)已經(jīng)得到了比較廣泛的應(yīng)用，我們根據(jù)它的距離、角度和速度這三個(gè)角度，把這些應(yīng)用進(jìn)行了一些分類(lèi)，川速微波在這些常見(jiàn)的ADAS系統(tǒng)當(dāng)中都有產(chǎn)品的布局。

比如說(shuō)對(duì)于探測(cè)前方的遠(yuǎn)距離和大范圍區(qū)域的應(yīng)用，比較典型的就是FCW，前方防撞預(yù)警，因?yàn)樗奶綔y(cè)距離非常遠(yuǎn)。還有就是ACC自適應(yīng)巡航，如果是探測(cè)后方的中原距離以及比較窄的范圍，我們常見(jiàn)的就是盲點(diǎn)的監(jiān)測(cè)以及橫穿的預(yù)警。

如果是中近距離可以做緊急制動(dòng)，在非常高速度和非常大范圍的情況下還是不太成熟，所以一般都限定在中低速度和中近的距離范圍內(nèi)來(lái)做AEB。還有盲點(diǎn)檢測(cè)以及橫穿的預(yù)警，都是屬于中近距離的應(yīng)用。

近些年來(lái)，ADAS系統(tǒng)在全球的汽車(chē)安全性能評(píng)估體系里面也是非常的重要，2014年歐盟就把AEB納入評(píng)分體系，同年美國(guó)也把前向的防撞預(yù)警納入它的評(píng)估體系。中國(guó)從2018年開(kāi)始也正式將AEB作為一個(gè)強(qiáng)制的評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，應(yīng)用于大型的客車(chē)等等運(yùn)營(yíng)車(chē)輛。

目前，商用車(chē)ADAS系統(tǒng)的必要性還是非常明顯的，乘客多，安全的責(zé)任也比較大，這是從安全的角度來(lái)說(shuō)。從技術(shù)的角度來(lái)說(shuō)，商用車(chē)可行駛道路相對(duì)來(lái)說(shuō)是結(jié)構(gòu)化的，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較穩(wěn)定，在技術(shù)的角度來(lái)說(shuō)更容易落地，更容易成熟使用。

此外，大型商用車(chē)的盲區(qū)更多更明顯，所以也容易出問(wèn)題，我們有專(zhuān)門(mén)針對(duì)盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)以及自動(dòng)緊急制動(dòng)的產(chǎn)品應(yīng)用。同時(shí)，商用車(chē)往往是長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)營(yíng)，駕駛員容易疲勞，也急需輔助駕駛來(lái)提高安全性。

同時(shí)，現(xiàn)在大家都在嘗試推進(jìn)的商用車(chē)編隊(duì)行駛技術(shù)，可以明顯提高燃油的經(jīng)濟(jì)性和安全性，這里面用到了自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，也是毫米波拉雷達(dá)比較擅長(zhǎng)的一個(gè)應(yīng)用。

川速微波是一家老字號(hào)的微波雷達(dá)廠商，經(jīng)過(guò)十多年的發(fā)展，我們形成了3+1的應(yīng)用領(lǐng)域，3個(gè)領(lǐng)域分別是交通、安防和汽車(chē)，另外還有一些零散的應(yīng)用市場(chǎng)包括火車(chē)、停車(chē)場(chǎng)、無(wú)人機(jī)等等。

我們的研發(fā)團(tuán)隊(duì)包括雷達(dá)技術(shù)的研發(fā)，射頻微波天線，以及信號(hào)處理算法，我們?cè)诒本┐笈d有目前國(guó)內(nèi)最大的微波雷達(dá)生產(chǎn)基地，每年生產(chǎn)兩萬(wàn)臺(tái)以上的交通雷達(dá)。我們正在對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)線進(jìn)行升級(jí)，面向50萬(wàn)臺(tái)汽車(chē)?yán)走_(dá)的年生產(chǎn)能力。

川速微波在汽車(chē)?yán)走_(dá)產(chǎn)品上的布局分為兩大類(lèi)，一類(lèi)是前向，一類(lèi)是周邊的環(huán)境感知。前向是最典型的77頻段的遠(yuǎn)程前向雷達(dá)，另外跟國(guó)內(nèi)很多的客戶(hù)還定制了一款24G的前向防撞雷達(dá)產(chǎn)品，相對(duì)來(lái)說(shuō)成本比較低，制動(dòng)距離稍微近一些，主要是成本優(yōu)勢(shì)，尤其是在乘用車(chē)和大型車(chē)上，對(duì)體積不敏感的情況下，24G的雷達(dá)體積要稍微大一些。

在環(huán)境感知雷達(dá)上面我們現(xiàn)在有三種產(chǎn)品，一個(gè)是79G的最高精度的環(huán)境感知雷達(dá)，它的分辨率能夠達(dá)到幾個(gè)厘米級(jí)，另外在24G的頻段上我們有低成本的單目標(biāo)的BSD雷達(dá)，以及多目標(biāo)的BSD雷達(dá)，BSD只是盲點(diǎn)檢測(cè)值其中的一個(gè)典型的應(yīng)用。

我們的77G前向毫米波雷達(dá)，是業(yè)內(nèi)體積最小的雷達(dá)，整個(gè)雷達(dá)是集成在一塊電路板上，我們把遠(yuǎn)場(chǎng)、中場(chǎng)、近場(chǎng)集成在一個(gè)雷達(dá)里面，遠(yuǎn)場(chǎng)可以達(dá)到200米，0.4米的分辨率，近場(chǎng)能夠達(dá)到90度以上的視場(chǎng)角和60度的作用距離，在一個(gè)雷達(dá)上可以進(jìn)行實(shí)時(shí)的遠(yuǎn)、中、近三個(gè)模式的切換。

24G的前向防撞雷達(dá)，成本比較低，作業(yè)距離近，尤其比較適用于大卡車(chē)這樣大型的車(chē)輛，并且要求不高，速度也不是特別快，主要是70米范圍內(nèi)的防撞。

79G的環(huán)境感知雷達(dá)特點(diǎn)就是精度特別高，可以把整個(gè)周邊的環(huán)境都感知出來(lái)。

24G多目標(biāo)環(huán)境感知雷達(dá)，典型應(yīng)用就是BSD，它是裝在車(chē)的尾部的，如果有后車(chē)再靠近，它可以分出來(lái)后車(chē)的車(chē)道，同時(shí)報(bào)給主控系統(tǒng)，如果你要朝左右并線的時(shí)候，你主要觀察是不是有危險(xiǎn)，是不是有車(chē)輛在靠近。

我們有多目標(biāo)和單目標(biāo)的產(chǎn)品，單目標(biāo)的成本其實(shí)非常的低，我們已經(jīng)在很多的應(yīng)用上進(jìn)行了批量的使用，它不區(qū)分車(chē)道，只要有車(chē)過(guò)來(lái)它就會(huì)報(bào)警。

我們還專(zhuān)門(mén)在惡劣天氣下做了道路測(cè)試，左右各裝了一個(gè)BSD雷達(dá)，如果后車(chē)角上有車(chē)靠近，它相應(yīng)的位置燈會(huì)亮起，即便是下雨天它也可以準(zhǔn)確的檢測(cè)你的左右車(chē)道是不是有車(chē)輛正在超車(chē)、靠近，可以進(jìn)行聲光電報(bào)警，甚至可以做一些聯(lián)動(dòng)。

司機(jī)如果想左右拐彎的時(shí)候，尤其像下雨天后視鏡經(jīng)常看不清楚，所以當(dāng)你并線的時(shí)候，你非常需要這樣一個(gè)輔助來(lái)提醒你后面有車(chē)靠近，并線很危險(xiǎn)。

另外，我們跟合作伙伴一起推出了毫米波雷達(dá)和視覺(jué)兩個(gè)傳感器的融合產(chǎn)品，這樣的話(huà)它對(duì)前方感知的精度會(huì)進(jìn)一步的提升，另外對(duì)于車(chē)道線保持等視覺(jué)上做的工作我們都可以集成到一個(gè)系統(tǒng)里面來(lái)，雷達(dá)就是做前方的輔助探測(cè)用。

我們?cè)诶走_(dá)研發(fā)測(cè)試過(guò)程中還有很多的室內(nèi)測(cè)試，像場(chǎng)地測(cè)試、整機(jī)、環(huán)境適應(yīng)性的測(cè)試工作，在后端市場(chǎng)可能部分測(cè)試上測(cè)完了之后就可以裝車(chē)使用了，這是我們現(xiàn)在能夠?qū)崿F(xiàn)的狀態(tài)，已經(jīng)有小量的后裝市場(chǎng)的應(yīng)用了。

在量產(chǎn)方面我們本來(lái)就有一個(gè)雷達(dá)生產(chǎn)基地，我們可以進(jìn)行改造。同時(shí)適應(yīng)汽車(chē)行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)，我們正在申請(qǐng)相關(guān)的資質(zhì)認(rèn)證，這是一個(gè)視場(chǎng)準(zhǔn)入門(mén)檻。目前，我們有很多的客戶(hù)正在進(jìn)行實(shí)際的測(cè)試或者更深度的合作。

我們?cè)诤撩撞ɡ走_(dá)上的有自己的技術(shù)路徑和產(chǎn)品布局，也是分為前向和環(huán)境感知兩個(gè)部分。在前向的部分已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了3發(fā)4收的77G雷達(dá)，還會(huì)推出一個(gè)1.5代，對(duì)第一代進(jìn)行改進(jìn)，主要是增加了高度角度的測(cè)量，這樣可以來(lái)區(qū)分高處的過(guò)街天橋和廣告牌。

第二代產(chǎn)品是明年3月份推出的一個(gè)多發(fā)多收相控陣技術(shù)，用的12個(gè)發(fā)射單元和16個(gè)接收單元，它能夠?qū)崿F(xiàn)角度上的分辨率達(dá)到0.2度，達(dá)到66度視場(chǎng)角，它已經(jīng)具備成像雷達(dá)的效果。

同時(shí)，我們還會(huì)有更復(fù)雜的四維成像的雷達(dá)，將是第三代的產(chǎn)品。同時(shí)，今年的四季度，我們的79G高精度環(huán)境感知雷達(dá)將發(fā)布。