路權分配技術是自動駕駛汽車決策中重要的算法之一。當我們設計算法的時候，要考慮車輛在交通規則下的路權分配情況，本文梁康之專家來談談美國的路權分配情況。

路權是每個道路使用者使用道路的權利與義務。那么路權是根據什么來進行分配的？在一些特殊路段及交叉口處，車輛、行人等的路權又該如何分配？交通言究社邀請到美國馬里蘭州蒙哥馬利郡交通局資深規劃設計專家梁康之來談談美國關于路權的定義、分配原則以及不同交叉口、路段的路權如何進行分配等內容。

什么是路權？

路權即“優先通行道路的權利”，是法律法規對于道路使用者在使用道路相關設施時，明確規定道路使用者（人或車）誰先誰后的順序與權利，擁有路權的一方可以優先使用道路的權利。路權不是特權，只是誰先用誰后用的一項權利。

行人、機動車或非機動車在道路上行駛，都有注意路況與禮讓其他優先路權的責任與義務。因此，道路使用者明白道路通行優先權的規定很有必要。

路權根據什么來進行分配？

一般來說，路權可通過不同項目原則（時空原則、規則與效率）與不同對象（行人、行車、停車和鐵路）來進行分配。

? 根據不同項目原則分配道路使用優先權

A.根據時空原則分配路權

空間原則，即將部分道路劃定為特定道路使用者專屬使用的路權。如人行道屬于行人使用，非機動車道屬于非機動車行駛，公交專用道供公交載客使用。

時間原則，即將必須共同使用的道路設施，依時間順序劃定給特定道路使用者使用。如交通信號燈的“紅燈停、綠燈行”規定、鐵路平交道等。

B.根據規則與效率分配路權

交通規則，即依照交通規則將“優先通行道路的權利”賦予較適當的一方。如轉彎車讓直行車輛先行、行人在人行橫道穿越時行人先行通過等。

效率原則，根據使用道路的效率，將“優先通行道路的權利”賦予較適當的一方。如支路車輛應讓干道車輛先行。

? 在特定條件下，不同對象擁有不同路權

A.行人：人行橫道是為行人穿越道路時使用

在道路上，行人并不一定擁有最高路權，而是在特定條件下擁有一定的路權。行人穿越有信號燈控制的人行橫道時應該遵守信號燈指示，在允許通行時才可跨越道路。若在無信號燈控制的人行橫道，行人進入了人行橫道時即擁有了路權，其他車輛均須讓行人優先通行。那么，如何確定行人是否進入斑馬線？在美國一般認為行人只要一只腳踏上斑馬線，就表明其已經進入斑馬線，車輛需讓行。

同時，行人在進入斑馬線后，要注意不應任意奔跑、追逐、嬉戲、或坐、臥、蹲、立等而阻礙交通，應該以正常或較快速度穿過道路。另外，在設有分隔設施的路段，行人不可跨越道路。

B.機動車：在規定車道內，依照交通規則行駛

首先，行人不可違反交通規則穿越車道，不可侵犯汽車通行的權利。其次，機動車駕駛人也必須遵守道路上“停、讓”規定，不隨意占用、行駛在其他車道或指定車輛專用道。直行車輛不可占用左、右轉彎專用車道，左、右轉車輛也不可占用直行車車道。車輛在行駛時，若看到行人穿越道路時，應注意避讓行人。同時，還應避讓警車、救火車、救護車等緊急車輛。最后，機動車不能在路肩或非機動車車道上行駛，譬如不能在高速公路的路肩上行駛，不能任意變換車道，應保持安全行車距離、在規定車道內行駛。

當車輛在無信號燈控制的交叉口相遇時，應該誰先行？根據美國馬里蘭州的法律，除直行車輛外，在交叉口的車輛，其右側車輛具有優先路權。通俗講，在無信號燈控制的交叉口的車輛是循環“讓右”的。如下圖所示，A車具有優先路權。

圖1：圖中A車具有優先權

此外，在美國，當駛入交叉口的車輛需要進行左轉時，其路權是最低的，應避讓其他任何方向進入交叉口直行和右轉的車輛。如下圖所示，A車具有優先路權。

圖2：圖中A車具有優先權

C.非機動車：各行其道，遵守交通控制設施

非機動車在沒有劃分非機動車道的道路上應靠最右車道的右側行駛，在有非機動車道上的道路上，應在非機動車道上行駛，除轉彎或靠邊停車外，不得侵入其他車道。要有人車各行其道的觀念，非機動車不應違規行駛在人行道上。此外，非機動車也必須遵守道路上的交通控制設施。

D.停車：確保不妨礙其他車輛與行人

在路邊停車時，應遵守道路的停車指示標志和標線，確保不侵占行車道。車輛不應停放在交叉口內和接近交叉口的路段，不得遮擋視距和阻礙其他道路使用者，保證道路暢通和安全。車輛不應停放在人行橫道上，不能妨礙行人安全跨越道路。

不同交叉口、路段的路權分配

? 不同類型交叉口，車輛應遵循不同的通行原則

在安裝“停”標志的交叉口，車輛必須停車，讓沒有“停”標志方向的車輛和行人優先通行，待確認無來車、行人時可繼續通行。

圖3：無“停”標志方向車輛有優先權

在四個方向都有“停”標志的交叉口，遵循先到先行的通行方式。若對角車輛同時抵達交叉口時，在避讓行人的基礎上，遵循左側車輛優先原則。

圖4：四個方向均有“停”標志的交叉口

此外，當車輛接近交叉口時，不論路口有沒有“停”標志，都要確認車輛前方沒有任何的障礙，就是說交叉口內沒有車和行人。在進入交叉路口之前，要確保沒有車輛或行人在你的行駛路線上。

圖5：車輛行經交叉口處應注意行人與其他車輛

在有信號的交叉口，當信號燈改變時，可通行車輛應讓已在交叉路口內的車輛優先通行，而且轉彎車輛應避讓直行車輛。

圖6：有信號燈控制的交叉口

以下圖交叉口禮讓斑馬線情況為例，該路口有信號燈，同時設置了“停”避讓斑馬線標志，二者存在矛盾。這里的避讓標志傳達的信息是，在綠燈情況下，圖中的黑色車輛有優先權、行人無優先權，黑車可以不停車讓行人。而在信號燈控制的交叉口，行人僅在通行綠燈亮時有跨越道路的優先權，即其他方向的車輛必須讓行。

圖7：混淆路權控制的交叉口

? 在不同路段車輛的路權不同

A.駛入快速車道時的規則

車輛進入快速行駛的道路時，應該在加速車道和并入車道之前發出信號，在擁有充足的空間時并入行車道。

圖8：車輛并入快速車道時應提前發出信號

B.鐵路平交道口等特殊地段路權分配

在鐵路平交道口等特殊地點，由于火車行駛于軌道上即擁有軌道專用、絕對優先通行權。由于火車行車速度快、需較長剎車距離，因此當火車行經平交道時，其他車輛和行人均應讓其優先通行。

C.行人穿越雙向雙車道的路權

下圖中，當行人穿過雙向雙車道道路時，右車道車輛停車，左車道的車輛可否繼續行駛？依照美國法律規定，若駕駛人看到前方車輛停車，駕駛人無論在哪條車道，都應停車，若不停車則可能引發事故。因此，在此類路段應增設停讓斑馬線標志，告訴駕駛人應停讓行人。

圖9：行人穿過設有雙車道的道路

以發生在2016年美國的一起交通事故為例，一位高齡男性騎車在人行橫道處跨越道路，右側車道的車輛停車，但左側后續駛來的車輛未能看到跨越的自行車，造成一起騎車男性死亡。

圖10：事故現場

由于該路段有較多行人和自行車跨越，道路的短期應急改造方案是將雙向四車道改為雙向兩車道，消除另一側車道車輛不停車的隱患，降低事故發生可能性。

圖11：事故后，該路段進行改造

希望每一位自動駕駛研發人員都能明白路權，設計出值得信賴的無人車，保障行人、車輛的安全與道路的暢通。