本周問答主題：

傳感器適配

1Q

沒有車輛的dbc 文件，只有電子版的控制協議，如何做適配？

A

一般的情況下，油門和剎車需要兩個信號（控制、反饋），如果是一個信號，需要在父類vehicle_controoler做一些適配。

2Q

車輛以及雷達的協議如何適配到Apollo中，要修改哪部分的代碼？

A

車輛協議適配可以參考這個，

3Q

Apollo是用gnss的ros驅動，那么Apollo啟動的時候，在哪個環節運行了這個驅動包呢？

A

這些都是一種排查方式，如果驅動運行正常，就看看這個

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