引言：

隨著電線電纜行業(yè)的迅猛發(fā)展，電纜生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率逐年提高，主要體現(xiàn)在電纜生產(chǎn)線后端的電腦成圈機(jī)速度的大幅提高。電腦成圈機(jī)的控制部分需滿足精準(zhǔn)的裁切長度的同時(shí)還要滿足很高的裁切速度。其難點(diǎn)在于電纜處于高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，切刀的動(dòng)態(tài)控制需極高的運(yùn)算速度和極高的跟蹤性能。變頻器的控制無法達(dá)到高的擺桿速度（40M/min—80M/min），擺桿誤差也隨速度的提高而越來越大，PLC對脈沖的反饋速度也無法滿足裁切精度的要求。運(yùn)動(dòng)控制卡加進(jìn)口伺服系統(tǒng)的控制方式是完全可以滿足精度和速度的雙向要求，速度可達(dá)到200M/min—300M/min，還是有價(jià)格昂貴，供貨時(shí)間長等不足之處。本文著重介紹的將運(yùn)動(dòng)控制卡集成在伺服驅(qū)動(dòng)器之內(nèi)的ONK品牌伺服驅(qū)動(dòng)器在橫切系統(tǒng)中的應(yīng)用。

1.工藝要求：

a. 擺桿與成圈機(jī)收線輪同步，電纜密集度要均勻；

b.擺桿每30圈為一個(gè)周期，到達(dá)30圈重新回到起點(diǎn)繞制第二圈，

預(yù)留中間出線孔，出線孔位置要一致，不能被電纜壓住，

為2段速運(yùn)行，直到到達(dá)預(yù)定米數(shù)停機(jī)。

2.伺服功能要求：

a.位置控制模式，追蹤成圈機(jī)收線輪的速度，以達(dá)到速度同步和電纜密度的要求；

b.速度切換功能，30圈為一周期并預(yù)留出線孔位置。

3.控制方案及調(diào)試說明：

成圈機(jī)收線輪用的是歐陸514系列2.2kW變頻，主要做成圈機(jī)收線輪調(diào)速作用，擺桿用的威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器，控制擺桿電機(jī)，根據(jù)成圈機(jī)收線輪的編碼器給定信號(hào)和擺桿電機(jī)的編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)速度，來保持?jǐn)[線和收線的同步，通過圈數(shù)檢測光電開關(guān)，來切換速度，保持出線孔的位置。

威科達(dá)VB系列伺服具體的調(diào)試參數(shù)說明：（擺桿電機(jī)）

恢復(fù)出廠值設(shè)置

以下將介紹如何執(zhí)行動(dòng)作，并且每臺(tái)新的驅(qū)動(dòng)器都必須執(zhí)行此操作：

1. 驅(qū)動(dòng)器接上電源后，通電。

2. 設(shè)定 F.094=249。

3. 按兩次 PAR 鍵，然后按 RESET 鍵；執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作。

4. 驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)重置兩次。

如此即完成驅(qū)動(dòng)器重置的動(dòng)作，參數(shù)恢復(fù)了出廠值。

驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)

在自學(xué)習(xí)前，請先開放 FR/W 資料設(shè)定（即設(shè) F.095=0 和 F.096=1）。

H.450～H.499 為永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù)。（自學(xué)習(xí)時(shí)馬達(dá)應(yīng)脫開負(fù)載）。

1 永磁式無刷伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)

自學(xué)習(xí)前必須首先手動(dòng)設(shè)定以下參數(shù)：

1. 設(shè)定馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速 H.460（rpm）。

2. 設(shè)定馬達(dá)額定電流 H.461=（馬達(dá)額定電流/驅(qū)動(dòng)器額定電流）×100%。

3. 設(shè)定馬達(dá)繞線方向 H.492=1；

4. 設(shè)定 H.094=235。

5. 執(zhí)行軟件或者硬件復(fù)位，開始自學(xué)習(xí)。

自學(xué)習(xí)作業(yè)過程中，驅(qū)動(dòng)器將自動(dòng)檢測馬達(dá)特性并自動(dòng)設(shè)定相關(guān)的馬達(dá)參數(shù)。

1. H.452 編碼器（Encoder）的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（PPR） 。

2. H.453 正轉(zhuǎn)時(shí)A相領(lǐng)先或落后B相。

3. H.457 馬達(dá)額定電壓（馬達(dá)額定電壓/輸入電壓）。

4. H.458 馬達(dá)最大電壓（和H.457相同）。

5. H.459 轉(zhuǎn)矩提升電壓設(shè)定為0。

6. H.462 馬達(dá)最大電流設(shè)定為100%。

7. H.463 激磁電流設(shè)定為0。

8. H.464 馬達(dá)極數(shù)。

9. H.465 馬達(dá)最高容許轉(zhuǎn)速設(shè)定。

10. H.466 馬達(dá)最低容許轉(zhuǎn)速設(shè)定為0rpm。

11. H.467 馬達(dá)滑差速設(shè)定為0。

12. H.470 電流控制回路的比例增益。

13. H.471 電流控制回路的積分增益。

14. H.473 速度控制回路的比例增益。

15. H.474 速度控制回路的積分增益。

2 以位置控制模式運(yùn)轉(zhuǎn)

設(shè)定 F.094=233，再執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，CPU 自動(dòng)設(shè)定下列參數(shù)：

F.188=3 選擇馬達(dá)參數(shù)組別#3（H.450～H.499）

H.450=3 選擇永磁式無刷伺服馬達(dá)閉回路控制

H.480=1 選擇位置控制模式

H.481=1 選擇由XY脈沖輸入控制的追蹤模式

F.000=500 預(yù)設(shè)速度=500rpm

F.130=0 選擇四倍率XY脈沖輸入

F.133=1000 XY脈沖信號(hào)乘率系數(shù)=1000

F.134=1000 XY脈沖信號(hào)除率系數(shù)=1000

連接 DI1 至 COM 啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。

按鍵盤的 FWD 鍵， 驅(qū)動(dòng)器接收 XY 脈沖信號(hào)，馬達(dá)速度﹑方向由 XY 脈沖信號(hào)決定。

修改 F.133、F.134，觀察脈沖信號(hào)的影響。

然后在設(shè)定速度切換端子F 144=65,來切換2段速度的比例系數(shù)，以達(dá)到預(yù)留孔的位置。

通過現(xiàn)場調(diào)試實(shí)驗(yàn)證明， 匣式成圈機(jī)擺桿使用深圳威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器后，電纜繞線的密度排列均勻，孔位精確，繞線的速度也有所提高，完全符合匣式成圈機(jī)的工藝要求。