我們希望能夠更多地了解這款機器人。來自本田研究所的前述論文的第一作者RandyGomez非常友好地通過電子郵件回答了我們的一些問題。

IEEESpectrum：設計Haru原型的過程與大多數機器人的有何不同，以及你們試圖使用這種方法解決的人機交互挑戰是什么？

RandyGomez：我們的目標是設計一個人們真正喜歡的私人機器人，人們真正感受到與之有交流和連接的東西。這意味著在接受設計Haru的挑戰時，美學和溝通在設計過程中是非常重要的。Haru原型在某種意義上與其他機器人是不同的，“設計思維”方法是設計Haru的核心。設計師、動畫師、素描藝術家、工程師和普通人從設計過程的一開始就參與其中，包括一系列測試直到第一個原型實現，皆有這些不同方面的人的參與。

IEEESpectrum：您認為機器人設計師平衡互動潛力與用戶期望的最好方法是什么？

RandyGomez：這個設計與平衡用戶期望有很大關系。雖然機器人的物理屬性使其優于虛擬助手，但你必須小心，因為太多花哨的東西或者過于擬人化的外形，會給人類的期望設定過高的門檻。重要的是事先預見機器人的功能可見性設計帶來的暗示性功能幻覺，并在人類的期望、功能可見性及機器人的實際功能之間取得平衡。我們一直非常小心地考慮Haru的物理設計和Haru的能力之間的平衡。我們希望保持設計簡單但吸引人，這實際上非常困難。所以我們進行了一些測試，看看身體的哪些部分用于交流溝通，這影響了我們的最終設計。

IEEESpectrum：你們能在多大程度上有效地將人類和動畫角色的情感動作轉化為Haru的情感動作？

RandyGomez：我們還在原型制作階段，在如此早期的階段就與動畫師一起工作是非常棒的。他們一直在利用他們的所有技能和知識來處理設計、情感和表演，設計眼睛、非語言的聲音和用手勢表達的情感。在手勢和動作方面，動畫師們玩得很開心，他們在三、七、十分制的情緒量表上工作。他們一直在利用他們對人類行為的觀察和他們作為動畫師的技能，然而他們正在進化，這被證明與機器人技術相關。所以有很多交叉和重疊，但它不像直接翻譯那么簡單。他們設計的一些情感行為和他們的一些要求測試了我們工程的極限，然而這是一件好事，因為它挑戰我們去尋找解決方案。這種關系是雙向的，因為我們的要求也挑戰了設計和動畫團隊去尋找解決方案。到目前為止我們所看到的情況很好。這是一個令人興奮的研究領域，我們正在這新的領域進行合作。

IEEESpectrum：您能詳細說明下你們是如何設計Haru的眼睛來達到與手臂和手類似的交流目的的嗎?

RandyGomez：正如我所提到的，我們進行了一些測試，來了解我們人類認為身體各部位都有怎樣的交流表達能力。我們將運動和表現力分類到身體三個主要部分——上部、中部和下部——的活動百分比分布圖中。然后我們從身體動作和情感可見性的角度來觀察突出運動的分布。我們發現上半身和中半身對這些部位的影響更大，尤其是頭部、頸部、面部和眼睛，盡管與手有關的情感交流非常重要。然而，如果我們用手來設計Haru，那么人們就會期待一個機器人擁有手和手臂提供的靈巧性。當我們著眼于情感上而不是身體上的可見性時，我們通過避開許多當代機器人的流行的單體設計解決了這個問題，并將眼睛分開。這立刻讓我們有了向后和向前傾斜以及旋轉的能力，這意味著眼睛對手和手臂有類似的情感可見性。它們可以用來指示方向，強調特定的情感動作。

IEEESpectrum：聽起來像是Haru的一些設計概念對于工程師來說是不切實際的。沒有工程限制，Haru會有何不同？你們必須做出哪些具體的折衷？

RandyGomez：如果沒有工程限制，我們可以擁有類似于我們在最好的動畫電影中看到的逼真動作。然而，我們很好地實現了平衡。這項研究的一個有趣輸出是我們對所做設定的來回調整以及我們完成的挑戰。例如，動畫師可以對Haru的數字原型進行建模和裝配，該原型由相同的DoFs（自由度）控制。這意味著我們可以通過一個數字化替身來測試設計好的DoFs在情緒可見性方面的潛力。這也意味著動畫師可以挑戰我們，他們也確實這樣做了。他們帶回了一份愿望清單，要求這里10度，那里10度，以及需要重新設計的各種其他運動。

我們反過來會詢問動畫師，挑戰他們。所以整個過程一直如此，并且將繼續是設定一個高標準并努力實現它的過程。即使我們不能百分之百滿足對方的要求，我們都在瞄準更高的目標，達到更高的目標。面向未來，你必須跳出設計的舒適區或已知的設計。通一般來說，必須在自由度、速度和平滑度上做出妥協，以換取更好的美學結果。

IEEESpectrum：你們下一步將做什么？

RandyGomez：Haru在設計和應用方面都以人為本。在短期內，我們將與研究人員（合作伙伴）合作，對Haru的設計進行微調，并通過人機交互實驗找到有用的應用。這些成果將用于更新Haru的硬件及Haru的技能集合。中期來看，我們將與合作伙伴一起利用人工智能的進步構建能增強Haru能力的工具。我們正在研究采用Haru作為社交機器人實驗和應用平臺的前景。從長遠來看，我們希望看到Haru或Haru的繼任者受到這個項目的啟發，能成為提高社會各界生活質量的輔助工具。