在重慶的客戶是一家大批量生產壓鑄件的廠商，希望能找到一種鑄件自動化解決方案。完成壓鑄過程中的取件，對鑄模進行噴涂及吹干。客戶并提出生產過程必須具有可靠性、重復精度高、循環時間短以及靈活性的要求，還要盡可能在狹窄的空間內生產種類多樣的部件。

一、蘭生公司與機器人制造商所指定的集成商合作的解決方案

蘭生公司與機器人制造商所指定的集成商合作根據壓鑄件的生產工藝以及工廠的實際情況，采用一臺六軸庫卡機器人2000系列的KR210L150F，來傳送鑄件，另外該機器人還可對鑄模進行噴涂及吹干。只要壓鑄機那具有20000kN夾緊力的鑄模一打開并露出其中凝固的金屬件，機器人就會抓住部件的冒口并將其從活動的鑄模部分中取出。

與此同時，集成在鑄模中的頂料器將鑄件往外頂，這樣可以更加容易取出鑄件。為支持該程序的進行，機器人控制系統將線性滑軌切換到“軟軸”功。通過這種方法，且由于機械臂剛性很高，頂料器棒就有可能使KR210L150F在線性導軌上移動相應的距離。機器人在抓取鑄件后將其舉到一個裝有傳感器的檢查工位。檢查工位檢查鑄件的完整性，并確定是否還有材料殘留在鑄模中。同時，工位還會在那些不合格的毛坯上噴上一個紅點，這樣工作人員以后就可以識別出這些不合格部件。

機器人將無缺陷的鑄件送到部件清洗處，在那里毛坯將從原來接近400攝氏度的狀態被冷卻到人手可以接觸的溫度。六軸機器人利用這段等待時間，拿起噴涂工具并將鑄模內噴上分離介質。此時，機器人使鑄模冷卻下來，分離介質在鑄模上形成一個分離層。機器人會將殘留在鑄模內的液體吹干。之后，機器人放下噴涂工具，從清洗部件處取出已冷卻的鑄件并將其放在輸送帶上以送到設備之外。當機器人通過一個光柵時，輸送帶將開動。

二、壓鑄自動化加工單元機器人的系統集成

（一）、選用的機器人：德國KUKA的2000系列KR210L150F型工業機器人。機器人的承載能力有210kg，六軸鉸接臂機器人裝配有一個鑄造手，因此可以抵抗特別高的溫度。

（二）、機器人的周邊設備：

1、機器人夾鉗

2、六個噴涂工具

3、約四米半長的線性滑軌KL1500

4、傳感器：檢查工位

5、清洗部件

6、金屬鏈式輸送器

7、物料托盤

8、控制器

9、電器柜

10、控制系統VKRC2

11、與中央分離介質供應系統的接口

12、安全圍欄及安全門

三、項目成效

1、非常靈活

通過為不同參考鑄件而設計的機器人夾持器，客戶可實現在較狹窄的空間內生產較多類型的部件的目標。機器人較大的活動性及作用范圍與線性滑軌結合起來，使機器人具有了很高的靈活性。

2、迅速且精確

通過較高的工位間加速能力，機器人可使循環時間變短。另外，KR210L150F也代表著傳送精確性及過程可靠性。

3、工作范圍大

由于機器人可在一個四米半長的線性滑軌上移動，因此它的工作范圍有了相當大的擴展。此外，滑軌還可以鑲嵌在地板內，因此機器人相當于在地板上移動。

4、耐熱

六軸鉸接臂機器人裝配有一個鑄造手，因此可以抵抗特別高的溫度。

5、承載能力高

機器人的承載能力有210kg，這樣盡管重近50kg的噴涂工具的重心從第六個軸上移開較遠，它也有能力對其進行傳送。