■故障問詢與現場工程師溝通，確認故障問題為四軸傳動問題；■開機上電，備份確認機器人狀態，開機上電，保存錯誤日志，備份當前系統

■拆開四軸減速機后蓋（已經提前放油完成）

將機器人手動調整到合適角度（二三兩軸仰起）放油，放完油后，拆開減速機后蓋，觀察齒輪嚙合狀態；

■故障診斷

手動四軸單軸運動，增量狀態下，電機減速機運動正常，關閉增量后，手動四軸單軸，電機動作后掉電，報動作監控（碰撞報警）主要原因四軸過載，排除減速機故障；

將原四軸電機拔出與減速機分離，再進行單軸操作故障依舊，更換新電機后（不與減速機結合）操作正常，安裝到位（與減速機結合）手動操作正常，確認電機故障，更換電機，■安裝測試將電機更換，確認安裝（保持齒輪箱后蓋打開），更新零點，編寫四軸單軸運動程序，進行自動測試（速度2% 5%10% 25% 50% 100%）確認狀態正常。■齒輪箱潤滑油更換后蓋涂密封膠，靜置，密封安裝，打開注油口，注油8000ml，完成后，安裝油封。■檢測漏油狀態靜置，未發現滲油，再次運行測試程序（10% 25% 50% 75% 100%）1小時，無漏油異常■驗證工作路徑

確認機器人零點轉態，電機偏移值，補償狀態，并驗證全程工作軌跡，路徑正確無異常。

■現場確認

機器人備份，現場負責人，工程師確認狀態，驗收

技術準備（來自官方資料）

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1、更換電機姿態確定，拆除齒輪箱后蓋：

2、故障診斷，確認電機運行轉態

3、故障確認，電機拆除

4、新電機更換

5、電機更換后，測試運行，齒輪箱密封

6、齒輪箱注油

7、自動運行，漏油狀態確認

8、現場確認，驗收