NVIDIA在GTC 2019上發布了Jetson Nano開發套件，這是一款售價99美元的計算機，可供嵌入式設計人員、研究人員和DIY創客們使用，在緊湊、易用的平臺上即可實現現代AI的強大功能，并具有完整的軟件可編程性。本文將為您詳細剖析Jetson Nano的強大性能和應用。

Jetson Nano采用四核64位ARM CPU和128核集成NVIDIA GPU，可提供472 GFLOPS的計算性能。它還包括4GB LPDDR4存儲器，采用高效、低功耗封裝，具有5W/10W功率模式和5V DC輸入，如圖1所示。

圖1. Jetson Nano開發套件 (80x100mm), 99美元即可獲得

Jetson Nano基于配備了圖形加速的Ubuntu18.04操作系統，全新發布的JetPack 4.2 SDK為其提供了完整的桌面Linux環境支持，NVIDIA CUDA 工具包10.0，以及cuDNN 7.3和TensorRT等庫。該SDK還包括本機安裝的常用開源機器學習（ML）框架，如TensorFlow、PyTorch、Caffe、Keras和MXNet，以及計算機視覺和機器人開發的框架，如OpenCV和ROS。

它與這些框架和NVIDIA領先的AI平臺完全兼容，可以輕松地將基于AI的推理工作負載部署到Jetson。Jetson Nano能為各種復雜的深度神經網絡（DNN）模型提供實時計算機視覺和推理。這些功能支持多傳感器自主機器人，以及具有智能邊緣分析的物聯網設備和先進的AI系統。開發人員甚至可以通過遷移學習，使用機器學習框架在Jetson Nano本地重新訓練網絡。

Jetson Nano開發套件的體積僅為80x100mm，具有四個高速USB 3.0端口、MIPI CSI-2攝像頭連接器、HDMI 2.0和DisplayPort 1.3、千兆以太網、M.2 Key-E模塊、MicroSD卡插槽和40引腳GPIO接頭。端口和GPIO接頭開箱即用，配備各種常用的外圍設備、傳感器和即用型項目，例如NVIDIA在GitHub上開源的3D可打印深度學習JetBot。

該開發套件可由移動的MicroSD卡啟動，能夠在任何具有SD卡適配器的PC上進行格式化和成像。它可以通過Micro USB端口或5V DC桶形插孔適配器充電，方便快捷。攝像頭連接器兼容經濟實惠的MIPI CSI傳感器，包括基于Jetson生態系統合作伙伴提供的8MP IMX219的模塊。它還支持Raspberry Pi Camera Module v2，其中包括JetPack中的驅動程序支持。表1展現了其關鍵規格。

表1. Jetson Nano開發套件技術規格

*表示了達到聚合吞吐量的最大并發流數。支持的視頻編解碼器：H.265，H.264，VP8，VP9（僅限VP9解碼）

該套件圍繞一個260引腳的SODIMM型系統級模塊（SoM）構建，如圖2所示。SoM包含處理器、內存和電源管理電路。 Jetson Nano計算模塊尺寸為45x70mm，將于2019年6月開始發售，售價129美元（千片批量），供嵌入式設計人員集成到生產系統中。生產計算模塊將包括16GB eMMC板載存儲和增強I/O，以及PCIe Gen2 x4/x2/x1、MIPI DSI，附加GPIO和12個MIPI CSI-2通道，可連接多達三個x4攝像頭或最多四個攝像頭x4/x2配置中。Jetson的統一內存子系統在CPU、GPU和多媒體引擎之間共享，提供簡化的ZeroCopy傳感器攝取和高效處理流水線。

圖2. 45x70mm Jetson Nano 計算模塊配備260引腳邊緣連接器

深度學習推理基準

Jetson Nano可以運行各種各樣的高級網絡，包括流行的機器學習框架的完整原生版本，如TensorFlow、PyTorch、Caffe / Caffe2、Keras和MXNet等。通過實現圖像識別、對象檢測和定位、姿勢估計、語義分割、視頻增強和智能分析等強大功能，這些網絡可用于構建自主機器和復雜AI系統。

圖3顯示了在線提供的常用模型的推理基準測試結果。推理使用批量1和FP16精度，采用JetPack 4.2配備的NVIDIA TensorRT加速器庫。Jetson Nano在許多場景中都具有實時性能，能夠處理多個高清視頻流。

圖3. 采用Jetson Nano和TensorRT的各種深度學習推理網絡的性能，使用FP16精度和批量1

表2提供了完整的結果，包括其他平臺的性能，如Raspberry Pi 3、Intel Neural Compute Stick 2和Google Edge TPU Coral Dev Board：

表2. Jetson Nano、Raspberry Pi 3、Intel Neural Compute Stick 2和Google Edge TPU Coral Dev Board的推理性能結果。

由于內存容量有限，網絡層不受支持或硬件/軟件限制，DNR（未運行）結果頻繁發生。固定功能神經網絡加速器通常支持相對較窄的一組用例，硬件支持專用層操作，需要網絡權重和激活以適應有限的片上高速緩存，以避免重大的數據傳輸損失。它們可能會回退到主機CPU上以運行硬件中不支持的層，并且可能依賴于支持減少的框架子集的模型編譯器（例如，TFLite）。

Jetson Nano靈活的軟件和完整的框架支持，以及內存容量和統一內存子系統使其能夠運行多種不同的網絡，達到全高清分辨率，包括同時在多個傳感器流上的可變批量大小。這些基準測試代表了常用網絡的一些示例，但用戶可以通過加速性能為Jetson Nano部署各種模型和定制架構。而Jetson Nano不僅限于DNN推理。其CUDA架構可用于計算機視覺和數字信號處理（DSP），使用包括FFT、BLAS和LAPACK操作在內的算法，以及用戶定義的CUDA內核。

多流視頻分析

Jetson Nano可實時處理多達8個高清全動態視頻流，并可部署在網絡視頻錄像機（NVR）、智能攝像頭和物聯網網關的低功耗邊緣智能視頻分析平臺中。NVIDIA的DeepStream SDK使用ZeroCopy和TensorRT來優化端到端的推理管道，以在邊緣和本地服務器上實現最佳性能。

如下視頻顯示了Jetson Nano在8個1080p30流上同時執行物體檢測，該過程基于ResNet的模型以全分辨率運行，吞吐量為每秒500萬像素（MP/s）。

圖4顯示了使用Jetson Nano通過深度學習分析在千兆以太網上攝取和處理多達8個數字流的示例NVR架構。該系統可解碼500 MP/s的H.264/H.265，并編碼250 MP/s的H.264/H.265視頻。

圖4. 使用Jetson Nano和8x高清攝像頭輸入的參考NVR系統架構

JetBot

圖5所示的NVIDIA JetBot是一個新的開源自主機器人套件，它提供了所有軟件和硬件，計劃以低于250美元的價格構建一個人工智能的深度學習機器人。硬件材料包括Jetson Nano、IMX219 800萬像素攝像頭、3D打印機箱、電池組、電機、I2C電機驅動器和配件。

圖5. NVIDIAJetBot是基于Jetson Nano的開源深度學習自主機器人套件，能夠以低于$250的價格構建而成

該項目通過Jupyter筆記本提供簡單易學的示例，介紹通過編寫Python代碼來控制電機，訓練JetBot檢測障礙物，跟蹤人和家居用品等物體，并訓練JetBot跟蹤地板周圍的路徑?？梢酝ㄟ^擴展代碼和使用AI框架為JetBot創建新功能。還有可用于JetBot的ROS節點，為希望集成基于ROS的應用程序，以及SLAM和高級路徑規劃等功能的用戶提供ROS Melodic支持。包含JetBot ROS節點的GitHub存儲庫還包括Gazebo 3D機器人模擬器的模型，在部署到機器人之前可在虛擬環境中開發和測試新的AI行為。 Gazebo模擬器生成合成攝像頭數據，并在Jetson Nano上運行。

Hello AI World

Hello AI World提供了一個很好的方式來開始使用Jetson并體驗AI的強大功能。在短短幾個小時內，您就可以使用JetPack SDK和NVIDIA TensorRT在Jetson Nano開發套件上進行一系列深度學習推理演示，并進行實時圖像分類和對象檢測（使用預訓練模型）。本教程重點介紹與計算機視覺相關的網絡，并包括使用實時攝像頭。您還可以使用C++編寫自己易于理解的識別程序?？捎玫纳疃葘W習ROS節點將這些識別、檢測和分段推理功能與ROS結合在一起，可以集成到先進的機器人系統和平臺中。這些實時推理節點可以輕松地放入現有的ROS應用程序中。圖6展示了其中一些示例。

想要嘗試訓練自己模型的開發人員可以參照完整的“Two Days to a Demo”教程，該教程涵蓋了圖像分類、對象檢測和帶有遷移學習的語義分割模型的重新訓練和定制。遷移學習可以精確調整特定數據集的模型權重，并避免必須從頭開始訓練模型。遷移學習能夠在連接NVIDIA離散GPU的PC或云實例上高效執行，因為訓練需要比推理更多的計算資源和時間。

圖6. Hello AI World和Two Days to a Demo教程幫助用戶快速部署用于計算機視覺的深度學習

然而，由于Jetson Nano可以運行TensorFlow、PyTorch和Caffe等完整的訓練框架，因此它還能夠為那些無法訪問另一臺專用訓練機器，并且愿意為獲得結果而等待的人提供遷移學習。表3顯示了Two Days to a Demo教程的遷移學習的初步結果，該過程在Jetson Nano上使用PyTorch，在20萬圖像、22.5GB的 ImageNet子集上訓練Alexnet和ResNet-18：

表3. 使用Jetson Nano和遷移學習在ImageNet數據集的樣本——20萬圖像/22.5GB子集上重新訓練圖像分類網絡的結果

時間戳指的是完成20萬圖像訓練數據集所需的時間。對于可用結果和生產模型，分類網絡可能需要2-5個時間戳，并且應該在離散GPU系統上訓練以獲得更多時間戳，直到它們達到最大準確度。但是，Jetson Nano可以讓網絡在一夜之間重新訓練，在低成本平臺上體驗深度學習和人工智能。并非所有自定義數據集都與此處使用的22.5GB示例一樣大。因此，圖像/秒表示Jetson Nano的訓練性能，此處還包括時間戳縮放與數據集的大小，訓練批量大小和網絡復雜性。其他型號也可以在Jetson Nano上重新訓練，同時增加訓練時間。

所有人可用的AI

Jetson Nano的計算性能、緊湊的體積和靈活性為開發人員帶來了創建AI驅動設備和嵌入式系統的無限可能性。