基于結(jié)構(gòu)光測(cè)量技術(shù)和3D物體識(shí)別技術(shù)開發(fā)的機(jī)器人3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，可對(duì)較大測(cè)量深度范圍內(nèi)散亂堆放的零件進(jìn)行全自由的定位和拾取。相比傳統(tǒng)的2D視覺定位方式只能對(duì)固定深度零件進(jìn)行識(shí)別且只能獲取零件的部分自由度的位置信息，具有更高的應(yīng)用柔性和更大的檢測(cè)范圍。可為機(jī)床上下料、零件分揀、碼垛堆疊等工業(yè)問題提供有效的自動(dòng)化解決方案。

機(jī)器視覺3D引導(dǎo)系統(tǒng)框架

3D重建和識(shí)別技術(shù)

通過自主開發(fā)的3D掃描儀可獲準(zhǔn)確并且快速地獲取場(chǎng)景的點(diǎn)云圖像，通過3D識(shí)別算法，可實(shí)現(xiàn)在對(duì)點(diǎn)云圖中的多種目標(biāo)物體進(jìn)行識(shí)別和位姿估計(jì)。

3D重建和識(shí)別效率

多種材質(zhì)識(shí)別效果測(cè)試

得益于健壯的重建算法和識(shí)別算法，可對(duì)不同材質(zhì)的零件進(jìn)行穩(wěn)定的重建和識(shí)別，即便是反光比較嚴(yán)重的鋁材料及黑色零件都能獲得較好的重建和識(shí)別效果，可適用于廣泛的工業(yè)場(chǎng)景。

機(jī)器人路徑規(guī)劃

并不是獲得零件的位姿信息后就能馬上進(jìn)行零件的拾取，這僅僅只是第一步，要成功拾取零件還需要完成以下幾件事：

自主開發(fā)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法，可輕松完成上述工作，保證機(jī)器人拾取零件過程穩(wěn)定可靠。

快速切換拾取對(duì)象

只需要四個(gè)簡(jiǎn)單的操作即可實(shí)現(xiàn)拾取對(duì)象的快速切換，無需進(jìn)行復(fù)雜的工裝、產(chǎn)線的調(diào)整。